目录 1. ROS1 ->ROS2 1.1 包含头文件 1.2 全局变量定义 1.3 结构体定义 1.4 点云容器定义 1.5 图像处理相关变量 1.6 ROS2发布者和订阅者定义 1.7 全局变量,被不断更新 1.8 点云处理相关变量 1.9 图像描述符 1.10 主函数 1.10.1. 初始化ROS2 1.10.2. 创建节点 1.10.3. 声明参数 1.10.4. 设置滤波器参数 1.10.5. 日志信息 1.10.6. 检查扫描线数 1.10.7. 创建图像传输对象 1.10.8. 创建发布者 1.10.9. 创建订阅者 1.10.10. 进入事件循环 1.10.11. 关闭ROS2 1.10.12. 返回 1. ROS1 ->ROS2 #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <string> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #