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RSS订阅原创 关于在ROS里运行机械臂SDK这件事？
2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。目前想到两种方式：一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。第一种方法尝试：1.重点在动态链接库的链接，除去明面上需要的头文件之外，还需要链接的头文件...
2022-01-06 11:52:59
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原创 BUG2（降速）解决：手工修改Moveit中的笛卡尔空间规划路径
问题描述：由于项目需要焊接，但是在使用moveit时遇到问题就是他的焊接轨迹规划算法自动规划出来的轨迹都是速度从0-0的路径，而且中间速度无法自定义修改，只能更改joint_limits.yaml文件修改全局的变量，因此相要直接修改plan变量。这里也给了一份焊接样本的轨迹路线程序，可以提供参考。一般而言，我们默认使用moveit自带的ompl规划器进行运动规划，但这样就会面临两个问题：1）BUG1:当速度过快或采样空间不合适时会导致笛卡尔空间的轨迹虽然数值上连续，但选解时，逆解数量大，导致机械
2022-01-05 15:49:43
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原创 aubo工具包学习（1）-moveit_planning_execution.launch
1.使用了ROS-Industrial插件：1）<rosparam command="load" file="$(find aubo_i10_moveit_config)/config/joint_names.yaml">载入joint_names.yaml文件中ros变量：controller_joint_names（内含六个关节的名字）以及robot_name，机械臂的名字。2）<arg name="sim" default="true"/><ar
2021-12-25 15:18:44
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原创 Qt平台实现MySQL与ROS的连接（.workspace文件）
实现了，由于项目工程实在ROS下搭建的，而且需要用到QT做UI界面的支撑，所以整个系统的工程文件是通过CMAKE实现的，其中环境文件是.workspace文件，所以无法像.pro文件中添加QT+=sql这句话来连接到sql模块，因此需要编辑CMakeList文件实现动态链接库的链接。
2021-12-18 15:18:20
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原创 ROS-I学习笔记（4）-Actions(1.Server)
共两部分：Server和Client1.SimpleActionServer：actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionServer(ExecuteCallbackMethod) - ROS Wiki2.SimpleActionClient：actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionClient - ROS Wiki第一部分：使用Execute回调编写简单操作服务器Description:本教程介绍如何使
2021-12-13 15:58:31
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原创 ROS-I学习笔记（3）-Services
案例学习：Scan-N-Plan Application问题描述：我们现在有一个基础ROS节点，它订阅了一些信息，我们希望在此节点上进行构建。此外，我们希望此节点作为另一个“主”节点的子功能。最初的vision节点现在将负责订阅AR信息并响应来自主workcell节点的请求。目标：1）在视觉节点里添加一个服务器；2）创建一个新节点用来运行Scan-N-Plan App：首先我们将创建一个新的节点作为服务客户端，之后我们会拓展他。步骤：A.Create Service Definiti
2021-12-09 11:19:02
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原创 ROS-I学习笔记（2）-Tutorials
参考链接：Industrial/Tutorials - ROS Wiki该部分wiki教程主要分两大块，一部分是讲通用部分，另一部分是针对例如ABB、发那科等机械臂进行的针对性应用；我就先学general的部分了：基础开发人员教程：1.前提条件C++基础：（1）MIT to C++Linux基础：ROS Industrial (Melodic) Training Exercises — Industrial Training documentationROS基础：R.
2021-11-26 14:25:30
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原创 ROS中MoveIt插件求解器更换-Trac_IK部分
更换auboi5官方文档的求解器插件，并解决Trac_IK插件中solve_type类型为Speed的问题。
2021-11-26 11:44:03
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原创 ROS中BUG修复：ResourceNotFound：PACKAGE_NAME
这里是个愚蠢的问题，昨天在配置新的MoveIt！用的求解器trac_ik的时候往move_group.launch文件里填了一行代码<group ns="move_group"> <rosparam command="load" file="$(find PACKAGE_NAME/config/kinematics.yaml)"></group>这段代码是为了解决在使用trac_ik插件时，它默认速度精确求解器（Using solve type Spe
2021-11-25 09:27:22
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原创 ROS-Industrial学习笔记（1）
1.ROS-industrial架构从上图看，应该是表述了ROS-I系统的架构，从上到下以此从在ROS系统下ROS-I的GUI前端界面到插件的控制底层原理ROS-I Controller，大致意思应该是，旁边的ROS-I Cofiguration作为一个配置格式，规定用urdf文件、xml文件等储存机械臂的关节、电机等参数，差不都是存储区的意思；然后右边的五层，第一层就是ROS系统的GUI、第二成标时可以与ROS、MoveIt！联合使用；第三层插件层包里保存着许多话题的可执行文件，第四层是消息层
2021-11-24 15:30:38
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原创 雏形阶段(1)-在ROS下基于movelt的焊接轨迹规划，求解器问题笔记
用movelt规划轨迹时，采用内置的move_group.computeCartesianPath()函数生成的规划数据，有两个致命的问题，速度和选解，初步猜想使默认求解器KDL的问题，记录一下过程，有知道原因的大神希望告知！！
2021-11-18 11:17:08
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空空如也
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