在ROS中用rosbag同时获取深度图与彩色图

第一步：启动RealSense ZR300
运行以下命令启动ZR300：

roslaunch realsense_camera zr300_nodelet_rgbd.launch

ZR300启动后，可以用rostopic list查看已启动的节点。
第二步：用rosbag记录ROS中的相关主题
运行以下命令：

rosbag record /camera/rgb/image_color /camera/depth/image_raw

这行代码记录了深度图片与彩色图片，下面就要把.bag文件中的图片提取出来。
第三步：提取图片

rosrun image_view image_saver image:=/camera/rgb/image_color
rosrun image_view image_saver image:=/camera/depth/image _encoding:=32FC1
rosbag play 2019-04-19-19-05-20.bag

上面三行代码在不同的终端下运行，即可提取.bag文件中的图片。提取成功界面如下：提取的图片如图所示：
深度图片就不展示了。若不想提取全部图片，则可运行以下代码：

rosrun image_view image_saver image:=image_raw _save_all_image:=false _filename_format:=foo.jpg __name:=image_saver
rosservice call /image_saver/save

下面方式可查看.bag文件中的imu数据：

rostopic echo -b 2019-04-11-19-45-47.bag /camera/imu/data_raw

结果如下图所示：

还有一种方式可以提取.bag文件中的图片，下面简单说明。
创建.launch文件，在其中输入以下代码：

<launch>
   <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" required="true" args="/home/cl/2019-04-18-21-13-53.bag"/>
   <node name="extract" pkg="image_view" type="image_saver" encoding="32FC1" respawn="false" required="true" output="screen" cwd="ROS_HOME">
   <remap from="image" to="/camera/depth/disparity"/>
   </node>
</launch>

接着roslaunch该文件就可以，提取的文件在～/.ros文件夹下面，最后移动图片到指定文件夹下：

mv ~/.ros/frame*.jpg 2019-04-17/