本文介绍了如何在ROS中录制bag文件，包括如何选择性地记录特定话题，如/imu、/tf、/scan和/odom等。接着详细说明如何使用录制的bag文件进行建图，需要屏蔽雷达和底盘运行节点，并启动相应的SLAM算法。最后，提到了如何播放bag文件，调整速度以及使用map_saver保存地图。
录制bag
在建图时候，除了正常的建图和底盘控制脚本外，加入录制bag的脚本
rosbag record -a
但是录制所有的话题，bag文件会比较大，可以只录制需要的话题
rosbag record /imu /tf /scan /odom /tf_static
只需要录制imu 里程计，激光雷达和tf数据即可
关于/tf、/tf_static
/tf：动态的位置关系将会发布到此topic，这里的动态指的是机器人描述文件中活动joint
/tf_static：固定的位置关系会发布到此topic&
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