rosbag保存 pcd和image

hhz_999

已于 2022-11-04 12:14:19 修改

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文章标签：自动驾驶人工智能

于 2022-11-03 16:06:09 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/hhz_999/article/details/127672352

版权

rosbag保存 pcd和image

一、image保存

保存image影像
使用 image_view image_saver
参数分别为：影像的topic、文件名（%04i是指4位数的数字）、文件的编码 32FC1和bgr8

rosrun image_view image_saver image:=/airsim_node/drone_1/front_center/Scene  _filename_format:="%04i.png" _encoding:=32FC1

rosbag play daolu.bag

二、pcd保存

激光雷达数据保存为pcd格式
使用 pcl_ros bag_to_pcd
参数分别为：rosbag的位置、激光雷达topic、保存到哪个文件夹

rosrun pcl_ros bag_to_pcd ~/Documents/daolu.bag /airsim_node/drone_1/lidar/LidarCustom /home/room401/Documents/pcd/

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参数分别为：rosbag的位置、激光雷达topic、保存到哪个文件夹。BAG_DIR 为bag路径。SAVE_DIR为保存路径。：png文件保存的路径为终端的当前路径。参数分别为：图像的topic、文件名（rosbag2video.py 源码。是指4位数的数字）、文件的编码。激光雷达数据保存为pcd格式。打开一个终端输入以下指令。运行python脚本。

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