11.订阅者subscriber的实现

1.ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

10是队列长度，和publisher一样，接受到的数据先储存在缓存区，等待节点进行处理。同样先进队列的消息也会先出队列

一旦这个节点接收到名为/turtle1/pose的话题，就会调用回调函数poseCallback。回调函数定义如下:

void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{       
        // 将接收到的消息打印出来
        ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
} 

turtlesim::Pose是消息的数据结构，ConstPtr是常量指针，指向消息的内容，用引用方式传递。使用常量指针是一个固定格式。

回调函数一定要高效，时间不能太长，因为进入回调函数后，节点将暂时不能接收新的话题。

2.ros::spin();

是一个死循环，循环等待消息。所以程序不会执行return 0正常退出。