ROS-订阅者Subscriber的编程实现

一、前言

本节是接着上一节讲的，我们本节所要达到的目的是，Subscriber接收小海龟的实时位置。

二、创建订阅者代码

我们把古月的代码pose_subscriber.cpp或pose_subscriber.py拷贝到catkin_ws/src/learning_topic/src文件夹下，如下图所示：

pose_subscriber.cpp或pose_subscriber.py具体怎么编程呢？往下看：

1、代码思路

2、cpp实现

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
   
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO