激光扫描成像（二）

现在看来当时做的这个东西不是很好，大家随便看看就行，仅供参考......

里面带有视频字样的，说明不是图片是个视频。

视频我单独放下一个（三）里面。

这个是主要需要做的一些部分

(1)下面是总体的概述

(2)下面搭出来的硬件，我硬件知识稀烂，大家不要学我......

(3)下面是最重要的激光条的提取。二值化和灰度提取肯定不行，图像简直没法看；后来用的HSV方法过滤阳光，用Python写了个滑动条的小程序，效果还凑活，但距离远了或者遇到强光就不太行；后来试了下两幅图像相减(有激光条的图像减去没有激光条的背景图像)，发现距离近了效果变差。最后，将两种方法结合了一下，先用HSV过滤的方法得到bina1，再用背景减除的方法得到bina2，这两幅结果图再进行“与”操作，得到的激光条比较干净。再通过左右循线找边界以及对原彩色/灰度图使用用灰度重心法得到单像素的激光条纹。

(4)下面是标定部分。激光中心坐标能够实现提取后，需要后续进行转换，以实现二维图像坐标到三维点云数据的转换，但转换前需要对整个系统进行标定校正。相机需要标定，因为相机有畸变；平台需要标定，因为由三角测距法的公式(求取被测物上任意点到扫描平台基线中心的距离)，一方面来说，这些参数值有些能测出来但未必准确；另一方面，有些参数值用正常手段没办法测量。这里用了拟合的方法，通过几组实际测量的对应参数，来确定自己平台的参数。

 (5)下面是点云的处理。正常顺序是先搭建平台，然后标定，后边提取线激光，得到二维坐标，再根据公式转换成三维的点云数据。再调用PCL点云库进行后续处理。