apollo学习笔记五：apollo开源模块

安全问题

ISO-26262行业标准

目前无人驾驶安全分为function safety（ISO-26262 covered）和security
1.function safety是指系统本身运行的安全性，又包含系统性故障 Systematic Faults 和随机故障 Random Faults。
（1） Systematic Faults：指设计的时候系统就存在问题。软件和硬件都有可能存在系统性故障。我们要尽可能减少Systematic Faults。
（2）Random Faults：随机出现的故障，其本身是不可控。一般情况下，只有硬件会出现随机故障。
(相关概念：1fit：十亿小时内出现一次故障）
2.security是指系统抵御外来攻击的安全性。以前要攻陷一辆车，是很困难的事情，没有物理连接也没有网络连接。但是有了无人驾驶技术以后，车总是和网络相连，让车可能会被黑客进行攻击。

Apollo技术框架

Apollo的技术框架包括四层：线控车辆平台（Reference Vehicle Platform）、参考硬件平台（Reference Hardware Platform）、软件开放平台（Open Software Platform）、云端服务平台（Cloud Service Platform）

最底下一层是线控车辆平台（Reference Vehicle Platform），所有的东西都需要装载在线控车辆上才可以跑起来。
再往上一层是参考硬件平台（Reference Hardware Platform），里面包含一个计算平台（computing unit）用于计算传感器传递的各类信息，例如英伟达的芯片Drive PX。这一层还包含各种传感器。例如：Camera摄像头、lidar、radar等。除了计算单元和各类传感器之外，硬件平台还包括用于人机交互的HMI Device和用于记录信息、技术迭代的黑匣子。
再往上是软件开放平台（Open Software Platform），这整块是开源的，可以在Github上看到（https://github.com/ApolloAuto/apollo）。其底层仍然使用ROS，可以看作一个操作系统的底层框架加一个消息的分发机制。软件开放平台还包括map engine，定位、感知、规划、控制等技术模块。
最上面一层是云端服务平台，车在路上跑需要和云端有一定的交互，云端计算出模型再把它下发到车上。