apollo学习笔记二十三：apollo 控制（下）

最新推荐文章于 2022-12-18 16:46:17 发布
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分类专栏： Apollo
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控制器种类

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  • 开环
  • 前馈
  • 反馈（闭环）

前馈循环控制器

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  • 主要控制策略：
    • 最优控制：为给定的系统找到一种控制法，从而实现一种特定的最优性标准
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    • 自适应控制：控制器必须适应参数变化或初始不确定的控制系统
      在这里插入图片描述
    • 鲁棒控制：一种明确的处理不确定性的控制器
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LQR控制器

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siri99999
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Apollo入门课程07-控制
qq_17437129的博客
07-18 280
控制 控制简介 控制是驱使车辆前行的策略。对于汽车而言，最基本的控制输入为转向、加速和制动。通常，控制器使用一系列路径点来接收轨迹。控制器的任务是使用控制输入让车辆通过这些路径点。 基本控制输入有：转向、加速、制动 控制器的任务：使用控制输入让车辆通过轨迹上的路径点 控制的要求：准确性、可行性、平稳度 控制流程 控制器预计有两种输入：目标轨迹与车辆状态。 目标轨迹来自规划模块，在每个轨迹点，规划模块指定一个位置和参考速度，在每个时间戳都对轨迹进行更新。 车辆状态包括：通过本地化模块来计算的车辆位置、从车辆内
Apollo-控制*
xiao769507610的博客
07-08 172
P：开环，比如让一辆车5s中到达10m的地方，P控制会让车以2m/s的速度过去，但会超过那个地方。为什么会有稳态误差？ 只考虑当前情况，解决当前误差就行。就是上面那个开车的意思。 I：积分，处理累计的错误，消除历史误差。（但这种消除，比较慢） D：微分，监控未来。比如“预测到这样调整会过调，那么就会在中途减速，停在指定位置” “好像PD就足够了？要I干嘛？” ...
Apollo自动驾驶之控制
u012739527的博客
02-22 774
image.png 控制 控制是驱使车辆前行的策略。 对于汽车而言，最基本的控制输入为转向、加速和制动。 通常，控制器使用一系列路径点来接收轨迹。控制器的任务是使用控制输入让车辆通过这些路径点。 image.png 首先，控制器必须准确，这意味着它应避免偏离目标轨迹。这对于安全来说，尤为重要。即使路面潮湿或者道路比较陡峭，控制器任需要准确地执行轨迹。 其次，控制策略对汽车应该具...
apollo学习笔记二十一：apollo 控制（上）
siri99999的博客
08-05 1556
概览 Apollo Control模块提供了三种控制方法：纵向控制、横向控制和MPC控制. 将控制拆开来看，上层是一个预处理，中间是一个控制器，后面是一个后处理 预处理主要是对一些不正常的信号进行一次处理，以及对一些紧急情况的处理 做一些check 紧急情况的处理 控制里面就是把信号发给所谓的执行器,但由于执行器有自己的上限和下限，以及一些所谓的滞后（回滞曲线），所以对下发的信号需要进行一些相关的处理 建模 系统识别 控制器观测器 parameter tuning 控制系统的表现 时
Apollo自动驾驶入门课（7）——控制
qq_45577461的博客
07-17 1579
控制实际上是无人驾驶汽车实现自动移动的方式。在控制中，通过转向、加速和制动来运行目标轨迹。PID控制是一种简单而强大的控制算法，线性二次调节器和模型预测控制是另外两种类型的控制器，它们更复杂，但也更强大、更准确。Apollo支持所有这三种控制器。 控制1. 控制控制控制流程2. PID控制3.线性二次调节器LQR4. 模型预测控制MPC 1. 控制 控制 控制是驱使车辆前行的策略。对于汽车而言，最基本的控制输入为转向、加速和制动。通常，控制器使用一系列路径点来接收轨迹。控制器的任务是使用控制输入让车辆通过这
Apollo学习笔记-感知简介
最新发布
12-14
Apollo学习笔记-感知简介 Apollo学习笔记-感知简介是Apollo的核心组件之一，负责感知环境中的物体和事件。下面是Apollo学习笔记-感知简介的相关知识点： 1. 感知步骤： Apollo学习笔记-感知简介中，感知步骤包括...
dig-into-apollo:Apollo notes (Apollo学习笔记) - Apollo learning notes for beginners
04-28
深入了解Apollo主要是为了帮助学习自动驾驶系统。 我们首先详细介绍每个模块的功能，然后分析每个模块的代码。 如果您喜欢自动驾驶并想学习它，那么让我们开始这个项目并讨论任何您想知道的事情！ 友情提示 如果...
Apollo学习笔记-高精地图简介
12-14
Apollo学习笔记-高精地图简介 高精地图是指具有高精度和高准确性的地图，主要应用于自动驾驶、机器人导航、交通规划等领域。下面是高精地图的详细介绍和关键技术点： 一、高精地图的作用 高精地图的主要作用有三...
Apollo学习笔记-定位简介
12-14
Apollo学习笔记-定位简介
耶鲁博弈论笔记全 24 讲 v2.0（Apollo, Gabriel）
03-19
耶鲁大学的博弈论课程，由Apollo和Gabriel主讲的这24讲笔记，为我们提供了深入理解这一理论的宝贵资源。 该笔记涵盖的内容可能包括但不限于以下几个方面： 1. **基本概念**：首先，笔记可能会介绍博弈论的基础知识...
不同控制策略的AEB系统在PreScan中仿真对比分析.pdf
12-23
不同控制策略的AEB系统在PreScan中仿真对比分析.pdf
基于预瞄+PD实现PreScan的车道保持（含完整prescan工程+帮助文档）.rar
12-15
在PreScan中基于预瞄算法+PD控制，(附带PreScan完整工程以及帮助文档一份，包学会)实现车辆的自动车道保持。后续通过修改预瞄误差，可以实现PreScan中的路径跟踪 请使用2019.2版本打开！！
Apollo课程学习6——控制
weixin_43476492的博客
08-13 1104
Apollo课程学习6——控制学习前言控制概述一、控制的输入输出二、控制模块三、控制的作用四、控制的性能要求基于模型的控制方法一、建模二、系统辨识三、控制器设计1、滤波器设计2、控制器设计四、参数调优1、PID控制2、线性二次调节器（LQR）3、模型控制预测（MPC）4、自适应控制5、鲁棒性控制（Robust Control）6、离散化工程应用 学习前言 今天的学习内容是控制原理与方法。 控制概述 一、控制的输入输出 下图是Apollo自动驾驶框架的基本结构： 从图中可以看出，控制模块的输入一方面来自p
apollo学习笔记二十二：apollo 控制（中）
siri99999的博客
08-07 586
“Modeling” in Control Module 两个预描模型 只有一些几何现象的约束 将一个四轮模型转换为一个二轮模型 左转向和右转向的环境是一致的 关注的是前轮和路径的距离 在高速上面比较常用和简单，但对于复杂多变情况不是很合适 Dynamic model 考虑了几何约束 拆解成了x方向与y方向，对力分解 力，力矩平衡 线性化 基于差值建模 空间状态量描述 System Identification White Box ”白盒“相关算法 Black Box 模
Apollo进阶课程㉘丨Apollo控制技术详解——基于模型的控制方法
10点43的博客
09-18 1912
原创： 阿波君 Apollo开发者社区 8月22日 PID控制是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。 上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程㉗Apollo控制技术详解——控制理论」。 主要介绍Apollo控制相关内容，包括常...
Apollo星火计划学习笔记——第八讲Apollo控制模块解析与实践2
sinat_52032317的博客
12-18 2915
控制模块的功能是根据规划(planning模块)生成的轨迹、车辆当前的位置和状态，计算出汽车的油门、刹车和方向盘信号，控制汽车按照规划的轨迹行驶。绿色的曲线是规划出来的轨迹。轨迹有两层概念：位置的概念，包括经纬度、坐标，路径规划；速度的概念，在相应的时间到达相应的位置，速度规划；黄色的曲线为实际的运动轨迹。首先，输入参考轨迹、车辆当前位置以及车辆当前的状态，通过方向盘的转角、油门以及刹车的控制，以达到车辆实际的行驶轨迹。快速、精确、稳定地输出控制指令，控制车辆安全、舒适地跟踪参考轨迹。
Apollo进阶课程㉗丨Apollo控制技术详解——控制理论
10点43的博客
09-17 2755
原创： 阿波君 Apollo开发者社区 8月14日 控制模块根据预测的轨迹和估计的车辆状态向油门、刹车或转向扭矩发送适当的命令。控制模块使汽车尽可能接近计划的轨迹。控制器参数可以通过最小化理想状态和观测状态之间的误差函数(偏差)来估计。 决策问题通常用POMDP加上一些机器学习的技术来解决。解决好规划问题，需要把两个方面做好，一个是数据闭环（Data Driven），另一个是基于规则...
apollo代码学习2.1——深度解析(control)
xiaolangwj的博客
01-23 1万+
还是以这张图开始介绍吧。 之所以拿这张图看，主要我觉得它能够把复杂的apollo架构简单简明化，途中的箭头表示数据流动的方向，从图中不难发现，定位模块是基础，提供了高精地图，而且重要的是图中其他的模块都需要这个地图数据，因此我们就很清楚其重要性了。canbus是基于can总线通往下层控制器的，而perception是获取车上如lidar,radar,camera等传感器数据的模块，这两个模块...
Apollo代码学习(一)—控制模块概述
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follow轻尘的博客
09-19 5万+
Apollo学习-控制模块概述控制纵向控制横向控制仿真仿真平台及工具 概述 控制 纵向控制 横向控制 仿真 仿真平台及工具 仿真平台Windows 仿真工具CarSim + Simulink 并未在Apollo团队预定义的Docker环境中搭建Apollo，仅抽掉了Apollo里的纵向控制代码及部分编译依赖库，在Windows下利用CarSim搭建车模型，Matlab Simulink提供规划...
Apollo进阶课程㉙丨Apollo控制技术详解——控制器的类型
10点43的博客
09-21 2850
原创： 阿波君 Apollo开发者社区 8月28日 控制主要是为了弥补数学模型和物理世界执行之间的不一致性。对于自动驾驶而言，规划的轨迹和车辆的实际运行轨迹并不完全一致，控制器按照规划轨迹在条件允许下尽可能地调节车辆的运行轨迹。 上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程㉘Apollo控制技术详解——基于模型的控制方法」。 主要介绍Apollo使用基于模型的控制方法，包括四个部分：建模、...
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