扫地机器人的回充方法实现

综述

对于目前市面上的扫地机器人的回充方法依据所使用的不同传感器大致可以分为以下几种：红外传感器、超声波传感器、视觉传感器、激光传感器，以及上述几种传感器混合使用的方法。
在扫地机器人工作中当检测到电量不足时，会自动寻找充电座。由于各种传感器的局限性，我们需要扬长避短，充分发挥各种传感器的优势。所以在此过程中依据离充电座的远近可以分为远距离回充和近距离回充：
在远距离回充方法上：比较高端的扫地机器人会加入路径规划算法，通过搭载的激光传感器来构建出房间的地图，同时标记出充电座的位置。在需要充电时，自动规划一条路径回到充电座附近的地方。而比较中低端的则采用沿墙壁行走的方法来寻找充电座。事实上我们大部分扫地机器人就是通过后一种方法来回到充电座附近的地方。
在近距离的回充方法上：一般在充电座上安装红外传感器或超声传感器，配合扫地机器人本体上的传感器完成定位。市面上70%的扫地机器人采用单独的红外传感器，以及其他传感器融合的方法，而还有一些则采用超声波传感器。

基于红外传感器的回充方法

对于使用单种红外传感器来讲以三星公司的VR9000为例：

充