扫地机器人自动回冲工作原理

拆机扫地机器人自动充电器看看内部结构和工作原理    https://www.sohu.com/a/314135797_120152739

扫地机的返航充电，有多种技术原理，有采用红外线定位的、有采用蓝牙定位的、有雷达定位的。在扫地机器人领域主要是利用这3种定位技术，目前市面上70%左右的机型都是采用红外线定位。常见的路径规划模式，现在有这么几种：

　　一、激光测距式导航（LaserSmart™ Mapping and Navigation）

　　通过激光测距的方法生成室内地图，在此基础上合理地规划清扫路线。其实现原理是：它的顶端设置有一个可旋转的激光发射头和配套接收器，通过发射激光扫描自身到边界每个点的距离，从而生成数字地图，还能根据屋内家具位置的变化实时进行更新。

　　二、北极星导航（NorthStar® Navigation System）

　　类似于室内GPS定位的方法，北极星导航系统的实现原理是在室内建立一个发射信号的模块，机器人通过测算自身跟该信号的偏移角度来确定自己的位置。由于它不能像激光测距式一样“看见”室内的物体，所以只能在清扫过程中通过自身去触碰来建立室内地图和物体之间的位置关系。北极星导航系统是美国Evolution Robotics公司的专利。

       三、视觉图像式测算导航

　　利用顶部搭载的摄像头扫描周围的环境，然后结合红外传感器，利用数学运算和几何、三角法测绘出房间的地图，以此来进行导航，并根据前后影像中各个地标的位置变化来判断当前的移动路线，并对其所构建的环境模型进行更新与调整。

       四、红外/超声波/蓝牙定位

　　红外线定位虽然精度较高，但由于是这种光线无法穿透物体，使得红外线只能够在视距范围内定位。另外一种，是采用超声波定位来寻找充电基座，超声波主要通过反射式测距来定位物体，类似于蝙蝠通过三角定位来计算物体和自己的距离，目前很少使用。还有一种蓝牙技术，蓝牙通过测量信号的强度来定位，它的功率比较低，系统体积比较小、容易集成在扫地机人电路中，采用这种技术，它不容易受视距的影响，也能够在直线距离内实现定位。

　　扫地机器人的工作原理

　　扫地机器人其实就是智能吸尘器，它是一个在地上自动行走的小车，边走边进行清扫（吸尘）。一般，它底部前面一个万向轮，左右各自一个独立驱动的行走轮，有风机（吸尘器），由可充电电池供电，直流电机驱动。也有带拖布的，有的还带水箱。不带水箱的用湿拖布，一次（不换）可用约30平米，而带水箱的水也差不多管约30平米，相当，其实，经常拖，中途不换拖布也行，更何况，带水箱的也有另一个小问题——一旦机器卡住又一直渗水，木地板就麻烦了，所以，个人认为不带水箱并不是问题。它应该把该扫的地方都扫到，同时应能扫干净，所以吸力和路径规划就至关重要了，当然，如带拖布，则可适当降低对吸力的要求。

　　美国Neato、国产小米用和国产科沃斯的DR95就是激光导航，韩国三星用的是摄像头及图像处理，国产的艾亿佳用的是自己的发明专利技术巡岸导航。而纯粹的陀螺仪，它能实现定向，本身并不能实现导航，除非配以其他导航手段或者算法。

      扫地机器人大都进行规划清扫，它的行走路线多为弓字型，这样的话覆盖率更高。当扫地机器人完成清洁工作或电量不足时，它会自动回到充电底座上充电，为下一次清扫做好准备。