在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic

 

 

申明：由于项目需要用到ros环境，所以在此记录一下ubuntu20.04下的ROS Noetic安装过程，全程顺序执行一次性安装成功，当然执行下一步的时候上一步必须执行成功，在网络不好的时候可以多尝试几次，以下是我亲自实践的过程，现在分享出来与大家一起交流学习，这个过程全部参考官方安装步骤，此处给出官方链接http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu。

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系统要求：Ubuntu20.04

ROS安装版本: Noetic

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安装步骤：

1、添加 sources.list（设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt update

4、安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5、您必须在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

6、环境配置

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echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

至此已经在Ubuntu20.04的系统中完整安装ROS  Noetic。

到此，安装过程已经完成啦，可以在终端输入 roscore 命令查看安装好的ros的发行版名称为noetic和版本号1.15.7，如下图所示：

然后打开一个终端，输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node，

可以看到小乌龟的仿真界面已经打开了。再打开一个新终端输入指令：rosrun turtlesim turtle_teleop_key,可以通过键盘的方向键控制小乌龟在界面中移动，如下