Ubuntu20.04之--ROS的安装

ROS的安装流程

ros的安装教程官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation

添加源

为了让下载更加流畅切换为国内源（清华源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

设置密钥后结果如上图所示，说明设置密钥成功。

安装

系统更新

更新系统，确保自己的Debian软件包和索引是最新的。

sudo apt-get update

安装ROS

注意自己的 Ubuntu 版本，我的是 20.04 对应的是 ROS 版本是 noetic

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

环境变量设置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROS安装后的验证

安装完成后运行以下语句，如果出现下图情况就说明安装成功了；

roscore

ROS第一个小程序

• 打开第一个终端

roscore

• 打开第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 打开第三个终端

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

接下来就可以通过键盘控制鼠标的移动了。

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