BLDC的机械角度、电角度与换相时间

6步换相梯形控制，6步一个周期定义为电角度360°
总电角度 = 极对数 * 机械角度

机械角度是指360°，一个圆周角；
电角度度指转子转动的角度，从一个N极到下一个N极是360°。从N极只到 S极，则转子只运行了180°。由于一个电机中通常有多对极对数，所以电角度通常是不跟机械角度重合的。
电角度和机械角度的关系：总电角度 = 极对数 * 机械角度
极对数：三相交流电机每组线圈都会产生N、S磁极，每个电机每相含有的磁极（线圈）个数就是极数。

一台电动机的转子转动一圈有多少电角度，视磁钢对数而定，只有一对磁钢的，电角度和自然角度一致，有两对磁钢的，为2X360°，5对磁钢的，为5X360°，依此类推。
N：槽数，P：极数.
模型用外转子电机都是分数槽电机，其结构特点和性能如下：

1、N必须是3的倍数，P必须是偶数（磁钢必须是成对的，所以必须是偶数）。

2、P数越小，最高转速越高。例如12N10P的最高转速肯定低于12N16P，反之亦然。

3、N比P大，则相对转速更高。9N6P最高转速肯定高于9N12P，反之亦然。

4、同样的N，P越大扭力越强。扭力，12N16P大于12N14P大于12N10P。

5、N和P之间不能整除，比如12N6P。
                        
原文链接：https://blog.csdn.net/corlin6688/article/details/133702027

n=rpm,每分钟多少转
n/60，每秒多少转
60/n，一转多少秒
60/n=p/2*6*comm_t

感谢海绵宝宝的指点。

已电机12n14p为例，假设期望转速为400转/分钟，p=14，则comm_t=60/n*2/p/6=0.00357秒。

即3.57毫秒换相一次。按照消磁后的30°电角度，则30°=0.3ms=300us。

如果是10000转/分钟，则comm_t=60/n*2/p/6=1.43e-4秒=0.143毫秒=143微妙，此时30°=11.4us。

假设pwm频率为16.8kHz，则143us需要计数8.5产生定时器溢出。如果是中心计数模式，则需要ARR=4。这下30°的电角度需要0.2的计数，此时16.8kHz就来不及了。