电机知识总结

一.直流无刷电机（BLDC）

(1).极对数

     27N30P指有27个槽，30的极数，它的极对数：30/2=15,所以是15对极。

   N必须是3的倍数，P必须是偶数，

（2）电角度与机械角度

     电角度是电气特性，机械角度是空间特性，必须指明是谁的。

     电角度=机械角度*极对数

     一个电角度周期是360，那么它的机械角度就是24（360/15），

     两个霍尔传感器事件（比如霍尔信号从101到001）的电角度是60（360/6）

    

（3）六步换向

     所以六步换向换一次向是机械角度4（24/6），电角度60

 

在六步换向中，实际上每换一次向，电机旋转了多少，跟它的磁场变化相关， 

  在常见的27N30P的电机中，换一次向电机旋转4°，所以他需要换向90次也就是15次六步换向的操作才会旋转一圈。其中的4°表示换向一次的机械角度，换向一次的电角度为60°。

电周期：从N极到S极再到N极，不同结构的电机需要的换向次数不同，而当前的电机要6次换向才过一个磁极对，所以60*6=360°。

 

上图中的霍尔信号是：101 也就是5   正转的话待让霍尔信号变成  001也就是1；所以我们此时控制AC项导通即可。正转：451326    反转：623154    右手定则判断磁场方向。左手判断通电导线在磁场中的运动方向。 

每换向一次三相电动势变化60°。

所以旋转一圈需要15次六部换向，也就是三相电动势15个周期。

      1rpm=2 * rad/min

     1rps=2 * rad/s

     1 rad/s=30/ rpm

   霍尔信号采集的是转子磁铁磁场，所以转子不转，那么换向动作就不会发生。原理就是根据霍尔信号确定当前转子磁场（磁铁磁场，也就是转子位置），然后控制绕组产生想对应的牵引磁场。如果不转，那就加大电压和电流，可以通过调节占空比来实现。

   

      有一个非常重要的事情，那就是如果程序没有调好不要轻易的的再硬件上跑，很容易烧板子，驱动板的上臂mos和下臂mos一定不能同时打开，否则短路报销2个mos管。