ROS2 编写一个简单的发布者和订阅者（​​C ++）

目标：使用C ++创建并运行发布者和订阅者节点。

1创建一个包

 mkdir dev_ws
 mkdir dev_ws/src
 cd dev_ws/src

创建功能包

cd dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub

2编写发布者节点

1.进入dev_ws/src/cpp_pubsub/src,并下载源文件：

cd dev_ws/src/cpp_pubsub/src
wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/master/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp

在目录内将有一个名为publisher_member_function.cpp的源码文件。

PS:解决GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接问题

打开网页https://site.ip138.com/raw.Githubusercontent.com/ 输入raw.githubusercontent.com,查询IP地址

2.修订package.xml

导航回到上一级dev_ws/src/cpp_pubsub目录，在该目录下已为您创建了CMakeLists.txt和package.xml文件。

package.xml用您的文本编辑器打开。

请确保填写<description>，<maintainer>和<license>标签：

<description>Examples of minimal publisher/subscriber using rclcpp</description>
<maintainer email="you@email.com">Your Name</maintainer>
<license>Apache License 2.0</license>

在ament_cmakebuildtool依赖项之后添加新行，并粘贴与节点的include语句相对应的以下依赖项：

<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>

这声明了软件包的需求rclpp以及std_msgs何时执行其代码。

保存文件退出。

3.修订CMakeLists.txt 

现在打开CMakeLists.txt文件。在现有依赖项下面，添加以下行：find_package(ament_cmake REQUIRED)

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

之后，添加可执行文件并为其命名，talker以便您可以使用以下命令运行节点：ros2 run

add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

最后，添加此install(TARGETS…)部分，以便可以找到您的可执行文件：ros2 run

install(TARGETS
  talker
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

最终如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_pubsub)

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  talker
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

3编写客户端节点

1.进入dev_ws/src/cpp_pubsub/src,并下载源文件：

cd dev_ws/src/cpp_pubsub/src
wget -O subscriber_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/master/rclcpp/topics/minimal_subscriber/member_function.cpp

在目录内将有一个名为subscriber_member_function.cpp的源码文件。

通过ls命令查看，存在两个文件了：

publisher_member_function.cpp  subscriber_member_function.cpp

2.修订CMakeLists.txt 

重新打开CMakeLists.txt并在发布者条目下方添加订阅者节点的可执行文件和目标。

add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  talker
  listener
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

最终如下所示：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_pubsub)

# Default to C99
if(NOT CMAKE_C_STANDARD)
  set(CMAKE_C_STANDARD 99)
endif()

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  talker
  listener
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

4构建并运行

在工作空间的根目录中dev_ws，构建新的程序包：

colcon build --packages-select cpp_pubsub

PS:解决colcon这个命令无法找到问题

使用如下命令进行安装：

sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-pip \
  python-rosdep \
  python3-vcstool \
  wget
# install some pip packages needed for testing
sudo -H python3 -m pip install -U \
  argcomplete \
  flake8 \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures
# install extra packages not available or recent enough on Xenial
python3 -m pip install -U \
  pytest \
  pytest-cov \
  pytest-runner \
  setuptools
# install Fast-RTPS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev

打开一个新终端，导航到dev_ws，执行操作：

. install/setup.bash
ros2 run cpp_pubsub talker

可以看到：

[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 0"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 1"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 2"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 3"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 4"

打开另一个新终端，导航到dev_ws，执行操作：

. install/setup.bash
ros2 run cpp_pubsub listener

可以看到：

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 0"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 1"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 2"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 3"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 4"

ctrl+c退出命令台。

至此完成发布者和订阅者操作。