在网上一直没找到比较容易看懂的wiringpi C语言的pwm控制代码,于是便查了资料与大家共享一下。
SG90一共三根线,红线接5V电源,棕线GND。黄线为数据控制线,该线接到GPIO上,这里我们是wiringpi模式的pin 1~8。 SG90 脉冲周期为20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),两者差1000倍呢!也就是说最多1秒钟内可以转动50次,但是考虑到每次转动还要耗时,所以实际达不到50次。PWM控制信号周期20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90度,范围180度(3度左右偏差),当脉宽1.5ms时舵机在中立点(0度),我们直接用python的GPIO提供的PWM控制。脉宽0.5ms-2.5ms 对应的占空比为2.5% - 12.5% . 理论上,10%的空间可以提供180度的线性分割。我个人喜欢把sg90舵机的角度定义为从0度到180度。
代码如下,小白编程,格式混乱勿怪。
//file name=sg90.c
#include <stdio.h>
#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
#define RANGE 200 //1 means 100 us , 200 means 20 ms 1等于100微妙,200等于20毫秒
int main (int argc, char** argv)
{
if( argc != 3){ //该程序带有两个参数
printf("usage: ./comm