树莓派（raspberryPi）通过wiringpi C库控制sg90舵机

在网上一直没找到比较容易看懂的wiringpi C语言的pwm控制代码，于是便查了资料与大家共享一下。

SG90一共三根线，红线接5Ｖ电源，棕线GND。黄线为数据控制线，该线接到GPIO上，这里我们是wiringpi模式的pin 1～8。 SG90 脉冲周期为20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),两者差1000倍呢！也就是说最多1秒钟内可以转动5０次，但是考虑到每次转动还要耗时，所以实际达不到5０次。PWM控制信号周期20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90度,范围180度(3度左右偏差),当脉宽1.5ms时舵机在中立点(0度)，我们直接用python的GPIO提供的PWM控制。脉宽0.5ms-2.5ms 对应的占空比为2.5% - 12.5% . 理论上，1０％的空间可以提供18０度的线性分割。我个人喜欢把sg90舵机的角度定义为从0度到180度。

代码如下，小白编程，格式混乱勿怪。

//file name=sg90.c
#include <stdio.h>
#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>

#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>

#define RANGE	   	200 //1 means 100 us , 200 means 20 ms 1等于100微妙，200等于20毫秒 


int main (int argc, char** argv)
{
  if( argc != 3){     //该程序带有两个参数
    printf("usage: ./comm