步进电机知识点思考提示

步进电机一般用于控制角度或者位移，对于步进电机，很多特点及关键词语需要了解

1.相数

一般相数是指NS的线圈对有几对，比如常用的2相4线，具有2对NS磁极

2.线数

线数一般是根据线圈的地是否共地来判断的，如果没有电机的说明书，可以通过测量不同线之间的通断以及电阻判断（如共地，则某一根线与其他线的电阻值都会比较相当，通断可以判断是否是同一相）

3.节拍

完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.

定子控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍，使用通电状态的变化更能代表一拍。

拍数是指完成一个循环的通电次数。例如按照ABCD顺序完成一个循环，就称为单4拍。相邻的两个线圈也可以同时通电，例如可以按照AB-BC-CD-DA方式通电，这种就称为双4拍。注意，对同一个电机来说，单四拍与双四拍每拍转动的角度是相同的。还有一种方式是单个线圈与双个线圈轮流通电，就是A-AB-B-BC-C-CD-D-DA，这样就是四相八拍，这种方式工作时每拍转动的角度是4拍的一半。

4.步距角

对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。二相四线计算θ=360度/转子齿数J*运行拍数），以常规二相四线，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。

 

步距角和电机的结构有关

5.定位转矩

电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）

6.静态转矩

电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。

7.步进电机细分

了解步进电机的细分，首先需要了解为什么我们要去细分？
1：转动的最小角度小，电机控制更加精细。
2：增加电机工作时的平稳性。

步进电机之所以能实现步进就是因为在硬件结构上做了拆分（定子上有不同的通电相，转子上有齿），使其一次转动不是一圈，而是一步一步的按固定的角度转动。这一步所转过的角度就是步距角。步距角是步进电机的固有属性，每一个步进电机的步距角在设计完成之后就是固定的。步距角和电机运行的拍数以及转子齿数有关，θ=360/NZ（2相电机的计公式，本文例子全部以两相电机为例），N是拍数（一般可以通过线数来确定），Z是转子的齿数。细分控制是指对步距角再进行详细的分步控制。例如，对一个步距角为1.8°的两相四拍电机进行四细分控制，就是使得电机转动一步是1.8除以4，也就是0.45°来运转。

8.步进电机编码

步进电机编码指的就是驱动电机的I/O口电平状态。比如用P0.0到P0.3四个端口去控制电机的4个线圈(4相)，并分别对应线圈A、B、C、D，则P0=0x00时，电机无电，P0=0x01时，A相通电，P0=0x02时，B相通电，依此类推。就是电机转一圈P0的依次取值是为一个编码。写成二进制。通电的顺序就是0001-0110-0010-1010-1000-1001-0001-0011，相序就是这样的，这样就是八拍。

步进电机的具体例子及C代码参考https://blog.csdn.net/yezhubenyue/article/details/6182495

 

 

 

 

步进电机是直流电驱动的同步电机，它不能直接由直流电源来驱动，需要配置步进驱动器才能运行。步进电机有时为刚看绕可以用正弦波代替脉冲来控制运行

 

步进电机可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。