eigen全局变量的初始化

写代码的时候遇到的问题，eigen矩阵在全局的作用域中初始化，会报错

Eigen::MatrixXf A(stateSize, stateSize);        //转移矩阵，匀速模型
    A << 1, 0, 0, 0, T, 0, 0,
     0, 1, 0, 0, 0, T, 0,
     0, 0, 1, 0, 0, 0, T,
     0, 0, 0, 1, 0, 0, 0,
     0, 0, 0, 0, 1, 0, 0,
     0, 0, 0, 0, 0, 1, 0,
     0, 0, 0, 0, 0, 0, 1;

报错：

需要在对应的函数中初始化才不会报错

Eigen::MatrixXf A(stateSize, stateSize);        //转移矩阵，匀速模型

observe_info aaa = {0,0,0,0,0,0,"hun"};

void track(){
    A << 1, 0, 0, 0, T, 0, 0,
     0, 1, 0, 0, 0, T, 0,
     0, 0, 1, 0, 0, 0, T,
     0, 0, 0, 1, 0, 0, 0,
     0, 0, 0, 0, 1, 0, 0,
     0, 0, 0, 0, 0, 1, 0,
     0, 0, 0, 0, 0, 0, 1;
    ob_lock.lock();
    std::vector<observe_info> detection = observe_list;     //用结构体的拷贝构造
    ob_lock.unlock();
}

这样就不会报错，可能是eigen初始化要求不能在全局初始化，自定义的结构体是可以在全局初始化的。这里自己记录一下。