用ceres实现lio-sam平面点匹配

最新推荐文章于 2024-11-11 22:20:41 发布
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分类专栏： 2d/3d激光slam 文章标签： 平面 算法
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lio-sam中把描述一个平面的点叫做平面点
平面点匹配的目的是让当前激光雷达帧中提取出来的平面点到所对应平面点构成面的距离最小距离
有了距离最小问题，就可以转化为最小二乘问题

平面点残差

//平面点残差
class SurfPointsCostFunctor{
   
public:
SurfPointsCostFunctor(const double scaling_factor, pcl::PointCloud
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用ceres实现lio-sam角点匹配
songjianliuhan的博客
08-18 335
文章开始先扯一堆废话，lio-sam作者手推平面点和角点匹配，对于初学者，尤其数学不好者学习有一定难度，对于工程落地和后期优化而言难度较大。以上为开篇点题，网上有很多大佬介绍算法的，本文指在用ceres实现匹配，替代手推公式匹配。如上图对于一个立方体物体，多线激光雷达打在该立方体上的点云如上述红色和绿色点云。交点匹配的目的是让当前激光雷达帧中提取出来的角点到所对应角点构成线的距离最小。文章开头首先介绍下什么是lio-sam中的角点，千言万语不如直接上图直观。就是激光雷达的点云在物体的棱角上的点就是角点，
ceres-solver-2.1.0.7z
03-11
这个2.1.0版本的压缩包文件包含了所有必要的源代码、文档和构建工具，使得用户可以在自己的项目中集成和使用Ceres Solver。 在非线性优化领域，最小二乘问题是最常见的一种问题类型，它涉及寻找一个函数的参数，...
cartographer中的扫描匹配
weixin_44088154的博客
10-14 1009
cartographer中使用了两种扫描匹配方法：CSM（相关性扫描匹配方法（暴力匹配））、ceres优化匹配方法CSM可以简单地理解为暴力搜索，即每一个激光数据与子图里的每一个位姿进行匹配，直到找到最优位姿，进行三层for循环，不过谷歌采用多分辨率搜索的方式，来降低计算量。基于优化的方法是谷歌的ceres库来实现，原理就是构造误差函数，使其对最小化，其精度高，但是对初始值敏感。
SLAM Cartographer（13）基于Ceres库的扫描匹配器
氢键H-H
03-19 5482
基于ceres的扫描匹配器CeresScanMatcher2D，要求hit点在占用栅格上出现的概率最大化（即代价为hit点占据空间出现空闲栅格概率最小）之外， 还通过两个残差项（平移和角度）来约束了优化后的估计位姿在先验位姿的附近
ubuntu16.04 lidar_align实现三维激光雷达和Imu联合标定
zbr794866300的博客
11-23 3685
实现环境： 系统环境： Ubuntu16.04 激光雷达： velodyne16线 imu品牌 ： xsens 一 简介 lidar-imu标定方法为瑞士苏黎世理工大学-自动驾驶实验室开源的一种校准 3D 激光雷达和 6 自由度位姿传感器外参的方法。该方法需要大量非平面的运动，因此不适合校准安装在汽车上的传感器标定。 lidar_align工程代码实现了以下功能： 1、读取lidar和位姿传感器的数据 2、通过时间戳匹配lidar每帧里面的每个点和位姿传感器的坐标变换 2、通过上面的变换矩阵将利.
ceres-solver-1.14.0
04-08
8. **易于使用**：Ceres的API设计简洁明了，便于用户快速上手并实现自己的优化问题。 在"ceres-solver-1.14.0"的版本中，可能包含了新的改进、性能提升或修复的已知问题。用户可以预期这个版本相比之前的版本有更高...
ceres-solver-2.0.0.tar.gz
04-12
为了更好地理解和使用Ceres，开发者应该仔细阅读提供的文档，了解如何配置、构建和使用库中的各种组件。 总的来说，Ceres Solver 2.0.0是一个强大的工具，为需要进行数值优化的开发者提供了一个高效、灵活的平台。...
ceres-solver-1.14.0版本安装包
03-16
首先，Ceres Solver的核心功能是解决最小二乘问题，这是通过最小化误差平方和来实现的。它支持各种类型的优化问题，包括线性和非线性、稀疏和稠密、单变量和多变量等。该库的关键特点之一是它的灵活性，允许用户定义...
ceres-solver-1.13.0.tar.gz
05-21
以下将详细介绍Ceres Solver的关键知识点。 1. **非线性最小二乘问题**： Ceres Solver的核心功能是求解形式为`minimize ||F(x)||^2`的问题，其中`x`是未知变量向量，`F`是一个映射函数，将输入变量映射到一个或多...
PCL 点云分割 分割指定平面
纵马踏花向自由
11-11 45
在3D点云处理领域，平面分割是常见的任务之一。通过RANSAC算法，我们能够从复杂的点云数据中提取出指定的平面，进而为进一步的分析和处理提供支持。本博客将展示如何使用PCL库分割点云中的平面，并提取距离平面指定阈值内的点。
O-RAN Fronthual CU/Sync/Mgmt 平面和协议栈
凡森
11-08 660
调度和波束形成命令DL 预编码配置混合数学和 PRACH 处理。
利用RANSAC算法拟合平面并生成包围框的点云处理方法，点云聚类、质心坐标、倾斜角度、点云最小外接矩形
A1828776499的博客
11-09 316
该代码用于分析和处理点云数据，通过对点云数据进行裁剪、平面拟合和生成包围框来提取特定区域的特征并发布结果。主要使用了RANSAC算法来识别并拟合平面，从而提取平面的法向量，接着根据该平面计算出该区域的最小矩形包围框（Bounding Box），并得到包围框的中心点以及相对于Y轴的倾角。最终，程序将处理后的点云和包围框通过ROS节点发布出来，用于后续的处理或可视化。
《现代网络技术》读书笔记：SDN数据平面和OpenFlow
一枚菜鸡
11-07 818
本文部分内容来源于《现代网络技术：SDN,NFV,QoE、物联网和云计算：SDN,NFV,QoE,IoT,andcloud》
PCL 点云分割 分割多个平面
纵马踏花向自由
11-11 137
在3D点云处理中，分割多个平面是常见的任务。通过使用RANSAC算法，我们可以从复杂的点云数据中提取出多个平面，进而对不同的区域进行分析或处理。本博客将展示如何使用PCL库对点云数据进行平面分割，并将多个平面提取出来进行可视化。
【复平面】-复数相乘的几何性质
2301_82023330的博客
11-08 1155
在复平面中，两个复数（即向量）相乘时满足的性质。
PCL 点云拟合 Ranasc拟合平面
最新发布
纵马踏花向自由
11-11 317
本示例使用RANSAC算法拟合点云中的平面。RANSAC是一种广泛应用于计算机视觉领域的模型拟合算法，通过随机采样一致性的方法识别数据中的内点，忽略离群点，得到最优拟合模型。
点云配准之点到点，点到面，点到线ICP，NDT算法介绍
qq_54375651的博客
11-10 1234
点云配准在人工智能，自动驾驶，SLAM等任务中具有十分关键的作用，本文将介绍点云配准的点到点，点到线，点到面ICP和NDT算法
二分查找习题篇(上)
zoelinkailuo的博客
11-07 973
给定⼀个 n 个元素有序的（升序）整型数组 nums 和一个目标值 target ，写一个函数搜索 nums 中的 target，如果目标值存在返回下标，否则返回 -1。这里，我们把数组的元素分为两部分——小于等于target的部分[left,Bright] and 大于target的部分[Bright+1,right]。这里，我们把数组的元素分为两部分——平方后小于等于x的部分[1,mid] and 平方后大于x的部分[mid-1, x]和一个目标值，在数组中找到目标值，并返回其索引;
在激光SLAM框架LIO-SAM中加入地平面约束，构造地平面因子，用C++代码实现
06-09
好的，关于在激光SLAM框架LIO-SAM中加入地平面约束，构造地平面因子，用C++代码实现的问题，我可以为您提供一些思路。 首先，需要明确的是，在LIO-SAM中加入地平面约束的主要目的是为了提高定位和建图的精度。地...
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