ubuntu16.04 lidar_align实现三维激光雷达和Imu联合标定

实现环境：

• 系统环境： Ubuntu16.04
• 激光雷达： velodyne16线
• imu品牌 ：  xsens

一 简介

lidar-imu标定方法为瑞士苏黎世理工大学-自动驾驶实验室开源的一种校准 3D 激光雷达和 6 自由度位姿传感器外参的方法。该方法需要大量非平面的运动，因此不适合校准安装在汽车上的传感器标定。

lidar_align工程代码实现了以下功能：
1、读取lidar和位姿传感器的数据
2、通过时间戳匹配lidar每帧里面的每个点和位姿传感器的坐标变换
2、通过上面的变换矩阵将利用位姿信息将lidar的每帧拼接成点云
3、每个点和它最近邻点的距离总和求出，在优化中就是不断的迭代找到坐标变换使这个距离最小

算法的整体思想：
1、为每帧lidar的每个点通过时间戳去匹配一个位姿数据，并通过插值的方式得到更准确的位姿值，每个点的时间偏移也是优化因素之一
2、利用NLopt的库的非线性优化方法
3、目标函数：让拼接后的点云的每个点的最近邻点最小
4、优化向量：x、y 、z、roll、pitch、yaw、time_offset
总体来说就是不断的迭代，找到一个合适的优化向量（也就是lidar到里程计的坐标变换）使得拼在一起的点云每个点的最近邻点距离最小。

可以离线计算，录一个rosbag，然后跑一下就可以求的外参,它只会读取一个bag ，所以 lidar和位姿都要在里面。

二 环境安装

（1）安装依赖

sudo apt-get install libnlopt-dev

（2）编译

mkdir -p lidar_align_ws/src
cd lidar_align_ws/src
git clone https://github.com/ethz-asl/lidar_align
cd ..
catkin_make

若报错:

解决办法：
将 lidar_align 文件夹下的 NLOPTConfig.cmake 复制到 ROS工作空间lidar_align_ws/src路