三维异面直线的距离和垂足求解

在论文中遇到了求解三维异面直线的距离和垂足的问题，网上资源参差不齐，遂把它记录下来，万一你也用得上呢

本文参考自：求3维度空间异面直线的垂足点

在此基础上做了更详细的论述、扩展和python实现

题设：假设有两条直线 L1，L2 ，以及两条直线的方向向量V1，V2，求其最短距离及其垂足。

直接求距离

对于最短距离，也即两异面直线公垂线的长度，有一个方便快捷的求解方法，选择L1上任意一点P1连接L2上任意一点P2，则线段P1P2在L1，L2的公垂线上的投影即是长度，共垂线可以通过方向向量叉乘得到（注意两直线平行时，该方法无法得到距离），下面为python求解代码：

def distace_3d(p1, p2, q1, q2):
    # 叉乘方法计算三维异面直线距离
    
    # p1,p2为L1上的两个节点，q1,q2为L2上的两个节点
    v1 = np.array([p2[i] - p1[i] for i in range(len(p1))])
    v2 = np.array([q2[i] - q1[i] for i in range(len(q1))])
    
    # 叉乘公式：(a1,a2,a3) X (b1,b2,b3)=(a2b3-a3b2,a3b1-a1b3,a1b2-a2b1)
    chacheng = np.array([v1[1]*v2[2]-v1[2]*v2[1],v1[2]*v2[0]-v1[0]*v2[2],v1[0]*v2[1]-v1[1]*v2[0]])
    segment = np.array([p1[i] - q1[i] for i in range(len(p1))])
    dis = abs(sum(chacheng*segment)) / math.sqrt(sum([chacheng[i]**2 for i in range(len(chacheng))]))
    return dis

求垂足加距离

异面直线共垂线的垂足点求解，就没有上面那么容易了，基本思路如下：

因为直线的定义可以给出如下直线方程
$L(t)=P+t\ast V$

则在L1和L2上分别选择任意的p1,p2,以及对应的t1,t2,得到的$L1(t1),L2(t2)$，有如下等式
$L1(t1)=P1+t1\ast V1----------------$