结构化道路与非结构化道路

      实际的道路一般可以分为结构化道路和非结构化道路两类：

      结构化道路一般是指高速公路、城市干道等结构化较好的公路，这类道路具有清晰的道路标志线，道路的背景环境比较单一，道路的几何特征也比较明显。因此，针对它的道路检测问题可以简化为车道线或道路边界的检测。

       非结构化道路一般是指城市非主干道、乡村街道等结构化程度较低的道路，这类道路没有车道线和清晰的道路边界，再加上受阴影和水迹等的影响，道路区域和非道路区域难以区分。多变的道路类型，复杂的环境背景，以及阴影、水迹和变化的天气等等都是非结构化道路检测所面临的困难，也是当前道路识别技术的主要研究方向。