【自动驾驶轨迹规划之Frenet坐标系】

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目录

1 结构化道路场景

2 参考线的生成

2.1 车道中心线曲率不一定连续

2.2 生成平滑参考线

2.3 离线计算

3 Frenet坐标系

3.1 Frenet坐标系的意义

3.2 Frenet坐标与笛卡尔坐标的转换

3.2.1 笛卡尔坐标系下的车辆运动状态

3.2.2 Frenet坐标系下的车辆运动状态

3.2.3 Frenet坐标系与笛卡尔坐标系之间车辆运动状态量的转换

4 Frenet坐标系的局限性

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1 结构化道路场景

与复杂的非结构化泊车场景相比，结构化道路场景的最本质区别是其包含着一条行车参考线。在泊车场景中，车辆可能需要多次局部前进和后退才能让精准衔接终止位姿，而环境中的障碍物位置稍有变化就会对泊车轨迹产生较大影响，由于泊车场景复杂多变，一般难以提前构造出一条能够引导车辆泊车的参考线。相比之下，结构化的道路场景更加规则，并且车辆在结构化道路场景中行驶不允许出现倒车，因此车辆的航向角也不会显著偏离道路延伸方向，行车轨迹也不会显著偏离车道中心线方向。因此行车参考线以车道中心线为基础。

2 参考线的生成

2.1 车道中心线曲率不一定连续</