【自动驾驶轨迹规划之Frenet坐标系】

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目录

1 结构化道路场景

2 参考线的生成

2.1 车道中心线曲率不一定连续

2.2 生成平滑参考线

2.3 离线计算

3 Frenet坐标系

3.1 Frenet坐标系的意义

3.2 Frenet坐标与笛卡尔坐标的转换

3.2.1 笛卡尔坐标系下的车辆运动状态

3.2.2 Frenet坐标系下的车辆运动状态

3.2.3 Frenet坐标系与笛卡尔坐标系之间车辆运动状态量的转换

4 Frenet坐标系的局限性


1 结构化道路场景

与复杂的非结构化泊车场景相比,结构化道路场景的最本质区别是其包含着一条行车参考线。在泊车场景中,车辆可能需要多次局部前进和后退才能让精准衔接终止位姿,而环境中的障碍物位置稍有变化就会对泊车轨迹产生较大影响,由于泊车场景复杂多变,一般难以提前构造出一条能够引导车辆泊车的参考线。相比之下,结构化的道路场景更加规则,并且车辆在结构化道路场景中行驶不允许出现倒车,因此车辆的航向角也不会显著偏离道路延伸方向,行车轨迹也不会显著偏离车道中心线方向。因此行车参考线以车道中心线为基础。

2 参考线的生成

2.1 车道中心线曲率不一定连续</

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基于Frenet坐标系采样的自动驾驶轨迹规划算法研究是王沙晶在自动驾驶领域的研究工作。Frenet坐标系是一种针对曲线描述的坐标系,通过定义横向和纵向坐标,可以将车辆在道路上的位置进行精确描述。在自动驾驶中,轨迹规划是重要的任务,它决定了车辆的运动路径和轨迹。 王沙晶的研究关注基于Frenet坐标系自动驾驶轨迹规划算法。该算法的目标是在给定的车辆状态和环境信息的基础上,生成一个符合安全性、舒适性和效率要求的轨迹。为实现这一目标,王沙晶提出了一种采样方法,通过在Frenet坐标系中进行样本点采样,来搜索最优的轨迹。 基于Frenet坐标系采样的自动驾驶轨迹规划算法主要包括以下几个步骤。首先,根据路段的几何形状信息,将车道划分为一系列的离散点,这些点被称为路径规划点。然后,在Frenet坐标系中,以路径规划点为中心,以横向偏移和纵向偏移为范围进行采样,生成一系列的样本点。接下来,通过评估样本点的代价函数,从中选取最优的轨迹。最后,根据所选轨迹,生成相应的车辆控制参数,如转向角和速度。 王沙晶的研究通过在实际道路场景中进行仿真实验,验证了基于Frenet坐标系采样的自动驾驶轨迹规划算法的有效性和性能优势。该算法不仅能够满足行驶的舒适性和安全性要求,还能够在效率方面取得较好的表现。这些研究成果对于实现更加智能、安全和高效的自动驾驶系统具有重要的意义。

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