使ROS得到odom信息 和 使move base(移动底盘)获得 cmd_vel信息，需要个桥梁。

而修改 ROS_arduino_bridge Stack 后可以完成此任务。


目的就是 发布 odom 和 使movebase（移动底盘）得到cmd_vel 信息，从而控制底盘运动。
斟酌后，Finally，使用stack(后来叫做 Metapackage): ROS Arduino Bridge 来完成此项工作：

ref:

  http://wiki.ros.org/ros_arduino_bridge