ros2_control 使用教程（一）

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前言

0.1 欢迎阅读 ros2_control 文档！

0.2 ros2_control 资源库

0.3 开发组织和交流

0.3.1 问题

0.3.2 工作组会议

0.3.3 项目

0.3.4 错误报告和功能请求

0.3.5 一般讨论

一、开始使用

1.1 安装

1.1.1 二进制包

1.1.2 从源代码构建

1.2 架构

1.2.1 控制器管理器

1.2.2 资源管理器

1.2.3 控制器

1.2.4 用户接口

1.3 硬件组件

1.3.1 URDF 中的硬件描述

1.3.2 为机器人运行框架

二、ros_control

2.1 应用程序接口文档

2.2 概念

2.2.1 控制器管理器

2.2.2 控制器连锁/级联控制

2.2.3 ros2_control 的关节运动学

2.2.4 硬件组件

 2.2.5 模拟组件

三、ros2_controllers

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前言

0.1 欢迎阅读 ros2_control 文档！

        ros2_control 是一个使用（ROS 2）对机器人进行（实时）控制的框架。其软件包是对 ROS（机器人操作系统）中使用的 ros_control 软件包的重写。ros2_control 的目标是简化新硬件的集成并克服一些缺点。

        如果您不熟悉控制理论，请先了解一些相关知识（如维基百科），以便熟悉本手册中使用的术语。