关于3D坐标变换的数学原理

        3D坐标变换被广泛应用，在机器人导航和器械臂控制上我们常常需要变换坐标系，参杂平移和旋转，本文对相关的数学原理做一个梳理。

（1）为了便于理解，首先从1维开始探讨。

）））人在车上走，车在地面上行驶。人相对于地面的速度 = 人相对于车的速度+车相对于地面的速度 ：

图1：一维坐标变换图示

（2）二维坐标变换的简单情况——只有平移：

）））向量(A), 在S1坐标系中有坐标（xa_s1, ya_s1）, S1坐标系原点相对于S2坐标系的坐标是(xs1_s2, ys1_s2)。 我们要得到(A)在S2中的坐标(xa_s2,ya_s2)，有：

））））））））                      xa_s2 = xa_s1 + xs1_s2;

））））））））                      ya_s2 = ya_s1 + ys1_s2.

            这里可以看成是在 (xa_s1, ya_s1) 引入一个平移变换(xs1_s2, ys1_s2), 这个平移就相当于一维例子中“车相对于地面的速度”。

（配图2：二维坐标平移变换图示）

（3）二维坐标变换的一般情况——平移和旋转：

）））向量(A), 在S1坐标系中有坐标（xa_s1, ya_s1）， S1坐标系原点相对于S2坐标系的坐标是(xs1_s2, ys1_s2)，S1坐标系相对于S2坐标系的旋转角是θ, (逆时针为正方向) 。 我们要得到(A)在S2中的坐标(xa_s2,ya_s2)，分两步完成：

图3：二维坐标一般变换，平移和旋转图示

            第一步： 旋转，使用欧拉旋转矩阵R(θ) = [ cos(θ)    -sin(θ)   ;   sin(