STM32 PID练习小项目，利用PID控制一个勺子保持水平

PID勺子

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因为有人在B评论区说想要了解下如何制作，现写一篇文章说明一下制作步骤。

视频链接：

pid勺子

一、材料准备

• 主控：STM32F103C8T6（当然也可以使用其他型号）
• 数据采集：MPU6050陀螺仪
• 输出：MG90舵机
• 杜邦线若干
• 电源模块
• 两根筷子(视频中我手边没有筷子只有俩勺子，就……)

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二、硬件组装

如图：

我是用的是一个180°舵机固定筷子时让舵机转到最大角度，让上面的塑料条和侧面的筷子垂直，然后再固定筷子到塑料条上，塑料条可以拔下来调整位置。

接线：

MG90舵机：

舵机一共有三根线颜色不一，其中：

棕：GND

红：5V

橙：PWM信号

MPU6050：

MPU6050一共有四根线：

VCC：3V3

GND：GND

SCL：连接STM32的IIC的SCL

SDA：连接STM32的IIC的SDA

这里我是用的是IIC2因此SCL对应PB10，SDA对应PB11。

💡 特别的：要注意`舵机`与`STM32`要`共地`。

三、软件代码讲解

变量说明：

变量名	说明
P	系统反应速度
D	系统阻尼
mpu.Roll	俯仰角
pid_val	决定最后给舵机的PWM占空比
Err	误差角度
preErr	上一次的误差角度

main.c：

while(1)
{
	MPU6050_Pose();//读取mpu6050的数据
	pid();//PID控制
}

我是用的是一个增量式PID，就是如果误差不为0那就一直按照某个固定值增加/减少pwm_val的值

核心代码：

float pid_val = 0;
MPU mpu;
void pid()
{
    static float P=-1.5,D =4.5 ,Err,preErr;
		//滤波，降低系统敏感性
    float a = 0.30;
    Err=preErr * a;
    Err += mpu.Roll * (1-a);

    
    //计算PID
    pid_val += Err * P + (preErr - Err) *D;
    
    //PID_VAL限幅，定时器自动重装载值是20000，可控制舵机的比较值范围就是500~2500
    if(pid_val < 500) pid_val = 500;
    if(pid_val > 2500) pid_val = 2500;
    
    //应用
    __HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_4,(int)pid_val);
    
    preErr = Err;
}

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四、调参

主要修改核心代码中的P、D、a三个变量的值。

P：pid_Val每次增加/减小的值，代表系统响应速度。

D：阻尼，抵抗P导致的过冲。

a：如果感觉PD调整的不错了，但是筷子还是在水平位置上下浮动，那就调小a来降低系统敏感度。