STC PCA应用舵机驱动、

STC12C5A60S2 PCA相关寄存器介绍

STC12C5A60S2有两个PCA模块共用一个16位计数器（对应2个寄存器低8位CL和高8位CH），两个模块有各自的16位捕捉/比较器（对应2个寄存器低8位CCAPnL和高8位CCAPnH）。计数器的技术源可以是1/8系统时钟、1/2系统时钟、定时器0溢出或ECI脚输入。

STC12C5A60S2 PWM驱动舵机

PCA做PWM时计数器是8位的，16位的计数器和比较器只用到低8位（比较器的高八位也用到，下面会讲到），硬件将计数器的值和捕捉/比较寄存器比较，匹配时将改变PWM引脚电平。以PWM0为例，计数器为CL，比较器为CCAP0L
计数器CL中的值< 比较器CCAP0L中的值是，相应的引脚输出低电平；
计数器CL中的值>=比较器CCAP0L中的值是，相应的引脚输出高电平。
当计数器CL的值从0xFF到0X00溢出是，比较器的高八位CCPA0H的值将载入CCPA0L，这样就实现了无干扰的更新PWM。
因为舵机的驱动信号要50HZ，所以PCA计数器时钟频率应该是1/(50*256)=78us,不可能改变单片机的晶振频率，所以只能用定时器0的溢出做计数源，对计数源的设置在PCA模式寄存器CMOD的B3-B2位

22.1184dMHZ的晶振下STC12C5A60S2的定时器初始化函数为：

void Timer0Init(void){      //78微秒@22.1184MHz，8位自动重载模式
    ET0 = 1;
    AUXR &= 0x7F;       //定时器时钟12T模式
    TMOD &= 0xF0;       //设置定时器模式
    TMOD |= 0x02;       //设置定时器模式
    TL0 = 0x70;     //设置定时初值
    TH0 = 0x70;     //设置定时重载值
    TF0 = 0;        //清除TF0标志
    TR0 = 1;        //定时器0开始计时
}

注意：PCA用定时器做时钟源0的时候只需要定时器的溢出就行，并不需要开始中断，而且事实上，定时器0的中断还能再用。
通过控制信号PWM中高电平的脉宽来控制舵机的角度，脉宽从5ms到15ms分别对应舵机的角度范围的上下限。详细的舵机控制原理请戳舵机的原理和控制-新浪微博 50HZ的PWM高电平20ms一共被分成256份，取到5ms-15ms的只有26份，也就是说8位PWM驱动舵机只能产出25个档位。现在要做的就是确定比较器值和舵机角度的对应关系，舵机电路的误差为是这个值的范围有一定的偏移。
一下为初始化PWM并驱动舵机到某一角度的函数

    CMOD = 0x84; //1000,0100,PCA脉冲时钟源为定时器0
    CCAP1H = CCAP1L = 0xec;//设置比较器和比较器重载寄存器的值
    CCAPM1 = 0x42;//0100,0010//b6
    CR = 1;//开启PCA