LAV: learning from all vehicles
- 这篇论文v2版本已经发布,待看
- 数据集太大暂时无法全部下载,具体的数据集内容查看mdb文件,待看
主要是大概看了一遍代码,跟以往IL-based方法最大的区别就是网络模型复杂,给我的感觉就是从完全end2end,融入了更具体的感知、检测、预测模块,尤其是lidar的处理。
此外,大佬们提及的历史时间信息的使用,后续有待细看。链接
最后贴出自己对模型架构的总结帮助理解,如有误希望大家指出。
后续再对文章内容、代码理解进行更新。