sru_alo的博客

关键字及新语法 1.1. auto 关键字及用法 1.2. nullptr 关键字及用法 1.3. for 循环语法 智能指针内存管理 4.1. std::shared_ptr 4.2. std::weak_ptr STL 容器 2.1. std::array 2.2. std::forward_list 2.3. std::unordered_map 2.4. std::unordered_...

LIBRARY_PATH和LD_LIBRARY_PATH是Linux下的两个环境变量，二者的含义和作用分别如下：LIBRARY_PATH环境变量用于在程序编译期间查找动态链接库时指定查找共享库的路径，例如，指定gcc编译需要用到的动态链接库的目录。设置方法如下（其中，LIBDIR1和LIBDIR2为两个库目录）：export LIBRARY_PATH=LIBDIR1:LIBDIR2:$L...

一. tf::StampedTransform <-------------> Eigen::Matrix4ftf::StampedTransform是ros里代表TF变换的数据类型,一般在机器人上读取雷达坐标系到机器人坐标系的信息就是通过读取tf信息.tf::StampedTransform transform; //雷达到机器人的静态变换 tf然后就是另一种位姿...

之前在使用velodyne雷达的时候，一直按照网上的教程配置，也没有出现过问题，所以没有理解每个地址的意义。昨天使用一个新的雷达配置的时候，使用默认的教程不好用了，于是直接gg，还是在同学的帮助下完成的配置。写个教程，填下坑。配置有线网络，打开/etc/network/interfaces:auto eth0iface eth0 inet static addre...

迭代最近点 Iterative Closest Point （ICP）ICP算法本质上是基于最小二乘法的最优配准方法。该算法重复进行选择对应关系点对，计算最优刚体变换这一过程，直到满足正确配准的收敛精度要求。ICP是一个广泛使用的配准算法，主要目的就是找到旋转和平移参数，将两个不同坐标系下的点云，以其中一个点云坐标系为全局坐标系，另一个点云经过旋转和平移后两组点云重合部分完全重叠。ICP算法最...

https://www.bilibili.com/video/av15971352/?p=3   

github命令：git init git add ... git rm ... git commit -m "... ..." git push -u zqt master git push zqt mastergit status git log gitreset--hard ***** g...

      机器人的地图表示方式有多种，如拓扑地图、特征地图、直接表征法、栅格地图等。其中，栅格地图应用广泛，方便用于机器人的导航规划中。下面就是一个占用栅格地图的例子： 一般有一个地图和一个.yaml文件。 map_server是一个ROS node，可以从磁盘读取地图并使用ROS service提供地图。 目前实现的map_server可将地图中的颜色值转化成三种占用值：free (0...