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ROS
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SLAM与机器人方向的研究生,希望在CSDN能向各路大神学习
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ROS::Time()vsROS::WallTime()
谈及时间,有一个很重要的概念是ROS Time和Wall Time,两者是有区别的。它们两个的接口完全一样,数据类型也一样,但是ROS Time表示的是ROS网络中的时间。ROS网络中的时间是指,如果当时在非仿真环境里运行,那它就是当前的时间。但是假设去回放当时的情况,那就需要把当时的时间录下来。以控制为例,很多的数据处理需要知道当时某一个时刻发生了什么。Wall Time可以理解为墙上时间,...原创 2019-11-04 11:31:19 · 5699 阅读 · 0 评论 -
launch文件学习
以launch标签开头以表明是launch文件.& -->>launch文件是XML格式标记文本,后缀名无关紧要,一般为.launch/.xml/.test/无后缀 最简单的配置如下:<launch> <node name="you_define_node_name" pkg="package_name" type="exe_name" />原创 2018-12-06 16:04:53 · 1108 阅读 · 3 评论 -
回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()
https://www.cnblogs.com/long5683/p/10003137.htmlros::spin()这句话的意思是循环且监听反馈函数(callback)。循环就是指程序运行到这里,就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是,如果这个节点有callback函数,那写一句ros::spin()在这里,就可以在有对应消息到来的时候,运行callback函数里面的内容。就目前...转载 2019-05-20 16:12:11 · 493 阅读 · 0 评论 -
几种位姿转换表示方式----tf::StampedTransform & Eigen::Matrix4f & Pose, 及其相互转换
一. tf::StampedTransform <-------------> Eigen::Matrix4ftf::StampedTransform是ros里代表TF变换的数据类型,一般在机器人上读取雷达坐标系到机器人坐标系的信息就是通过读取tf信息.tf::StampedTransform transform; //雷达到机器人的静态变换 tf然后就是另一种位姿...原创 2019-06-19 11:14:54 · 19328 阅读 · 0 评论 -
cmake debug和release设置
可以通过两种方式指定生成的Makefile的编译模式,一种是在cmake命令后显示指定编译模式,一种可以把编译的模式配置写在CMakeLists.txt中。方式一:显示指定mkdir Release cd Release cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. make 或者mkdir Debug cd Debug cma...转载 2019-06-18 15:04:01 · 1493 阅读 · 0 评论 -
ROS主从机网络配置
主机为intel nuc,从机为tx2。网络:主从机都通过有线连接接入机器人路由器 intel nuc为主机,IP地址为:192.168.1.102,从机为tx2,IP地址为:192.168.0.89主机设置:设置主机的gedit ~/.bashrc文件:export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311export ROS_HO...原创 2019-08-29 19:29:13 · 536 阅读 · 1 评论 -
ROS的四种通信架构
ROS的通信方式是ROS最为核心的概念,ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种:Topic 主题 Service 服务 Parameter Service 参数服务器 Actionlib 动作库一 TopicROS中的通信方式中,topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息,使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式,这里...转载 2019-08-27 15:46:43 · 13828 阅读 · 4 评论