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SLAM
sru_alo
SLAM与机器人方向的研究生,希望在CSDN能向各路大神学习
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开源建图导航平台总结
1,机械狗楼梯建图https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping2,visual-inertial mapping frameworkhttps://github.com/ethz-asl/maplab3,icp mappinghttps://github.com/ethz-asl/ethzasl_icp_mappinghttps://gi...转载 2020-02-17 19:09:51 · 1376 阅读 · 0 评论 -
IMU噪声
IMU Noise Model - 游振兴- 博客园https://www.cnblogs.com/youzx/p/6291327.htmlIMU噪声标定——加速度计和陀螺仪的白噪声和零偏不稳定性https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/89878769...转载 2019-07-24 15:31:04 · 604 阅读 · 0 评论 -
几种位姿转换表示方式----tf::StampedTransform & Eigen::Matrix4f & Pose, 及其相互转换
一. tf::StampedTransform <-------------> Eigen::Matrix4ftf::StampedTransform是ros里代表TF变换的数据类型,一般在机器人上读取雷达坐标系到机器人坐标系的信息就是通过读取tf信息.tf::StampedTransform transform; //雷达到机器人的静态变换 tf然后就是另一种位姿...原创 2019-06-19 11:14:54 · 19329 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu中通过launch文件运行python报错
在ubuntu中通过launch文件运行python文件时,报错如下:ERROR: cannot launch node of type [smartcar_teleop/scripts/teleop.py]: can't locate node [scripts/teleop.py] in package [smartcar_teleop]产生这个错误的原因是python文件没有可...转载 2019-02-18 13:46:03 · 698 阅读 · 2 评论 -
雷达3D点云数据转2D激光数据
步骤:1.安装: 安装rslidar驱动,参考:https://www.ncnynl.com/archives/201807/2552.html 编译pointcloud_to_laserscan源码 假设工作空间为rslidar_ws cd ~/rslidar_ws/src git clone https://github.com/ros-perceptio...转载 2019-02-16 14:55:27 · 3742 阅读 · 0 评论 -
ICP点云匹配算法深入学习
迭代最近点 Iterative Closest Point (ICP)ICP算法本质上是基于最小二乘法的最优配准方法。该算法重复进行选择对应关系点对,计算最优刚体变换这一过程,直到满足正确配准的收敛精度要求。ICP是一个广泛使用的配准算法,主要目的就是找到旋转和平移参数,将两个不同坐标系下的点云,以其中一个点云坐标系为全局坐标系,另一个点云经过旋转和平移后两组点云重合部分完全重叠。ICP算法最...原创 2019-11-06 15:57:29 · 1353 阅读 · 0 评论