sru_alo的博客

       最近要做研究生计算机视觉课程的大作业，正好了解到Udacity有一个《无人驾驶车工程师》的课程，其中有一个高级车道线检测的项目，所以就准备以此为课题完成作业，并且学习一下高级车道线检测。关于车道线检测的相关资料还是很多的，我找到了一个感觉效果不错然后相关讲解还算细致的项目，准备入手。大致内容有：1. 相机图像校准算法。主要用于纠正经过相机镜头成像后图片四边的变形或者拍摄物体与...

sudo chmod -R 777 src/*先编译msg包：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="smartcar_msgs" catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="can_msgs"catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="path_msgs"...

前期环境安装参考这个:https://blog.csdn.net/jianxuezixuan/article/details/85630346Autoware安装对电脑配置要求较高.需要32G运行内存(实测16G也够用),还需要安装CUDA.这些就不叙述了,可以去查找相关安装资料.我安装的CUDA版本是cuda9.0.版本对是否能编译通过起决定性作用,一定要安装你所下载的源代码的对应版本....

　　Autoware(https://github.com/autowarefoundation/autoware)是世界上第一款用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件。 Autoware的功能主要适用于城市，但也可以涵盖高速公路，高速公路，中间地区和地理围栏。 Autoware的代码库受Apache 2许可证保护。 请自行决定使用它。 为了安全使用，我们为那些没有真正自动驾驶汽车的人提供基于ROS...

IMU： Inertial Measurement Unit 中文译称“惯性测量单元”，包含陀螺仪，加速度计。IMU将所有运动视作直线运动与旋转运动的总和，因而通过加速度计测得直线运动，通过陀螺仪测得旋转运动，进而和初始姿态相对比，得到当前的状态与相对位移，并不依赖外部的重力场或磁场，可以在任何情况下使用（精度够高的话）。AHRS： Attitude and Heading Reference...

https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/79230612https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5749770.htmlhttps://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/8039741.html无人车的定位问题，实际上就是要找出无人车当前在地图的那个位置（并且要求精度在厘米级别）...

首先，简要说一下GPS和RTK的工作原理。GPS定位的基本原理是，测量出已知位置的卫星到地面GPS接收器之间的距离，然后接收器通过与至少4颗卫星通讯，计算与这些卫星间的距离，就能确定其在地球上的具体位置。普通GPS的定位精度 ≥ 1米，信号误差有50%的概率会达到2米以上。这一点被手机GPS导航坑过的人肯定有所体会。另外，GPS无法支持精准定高，误差可能高达十几米。那么，GPS定位误差是怎...