目标跟踪opencv模板匹配、sort和deepsort

OpenCV模板匹配

OpenCV的模板匹配是一种定位图像中目标的方法。它通过在输入图像上滑动模板图像，计算像素级的相似度，从而确定模板在图像中的位置概率。然而，在有遮挡的情况下，跟踪的边界框可能会出现偏差。

OpenCV轮廓检测

轮廓检测是图像处理中常用的方法之一。OpenCV提供了findContours()函数用于检测和查找图像中的物体轮廓。

SORT算法

SORT算法首先进行目标检测，然后根据检测结果进行目标跟踪。它的跟踪精度较高，但在有遮挡的情况下可能导致ID切换问题，因为SORT算法的关联指标在状态估计不确定时精确度较低，这会导致跟踪失效。

多目标跟踪中的SORT算法理解

在多目标跟踪中，SORT算法通过以下步骤进行跟踪：

1. 使用卡尔曼滤波预测每个目标在当前帧中的新位置，并估计其边界框形状。
2. 计算每个检测边界框与现有目标预测边界框之间的交并比（IoU），形成分配成本矩阵。
3. 使用匈牙利算法优化分配解决方案。
4. 拒绝与目标重叠小于设定阈值的检测边界框。

卡尔曼跟踪器结合了历史跟踪记录，通过调整历史边界框和当前边界框的残差来优化跟踪ID的匹配。

DeepSORT算法

DeepSORT是SORT算法的延伸作品。它沿用了卡尔曼滤波和匈牙利算法的基础，同时引入了Deep Association Metric。这一度量通过在大型行人重识别网络上训练的行人辨识模型，输出行人图像的特征向量，通过比对这些向量的距离来判断两个输入图像是否是同一个行人。

此外，DeepSORT还引入了外观信息（Appearance Information），以实现对长时间遮挡目标的跟踪。