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最新推荐文章于 2024-06-12 10:00:23 发布

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分类专栏：自动驾驶文章标签：算法

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Method	Intro
最速下降法	负梯度方向，算法简单，比较直观，容易出现锯齿状下降，局部收敛变慢
Newton法	保留泰勒展开的一阶和二阶项，二次收敛速度，但每步都要计算H矩阵，复杂度高
GN法	使用Jacobian矩阵近似H矩阵，避免二阶求导，提高效率，但H矩阵不满秩则无法迭代，容易产生病态方程
LM法	信赖域算法，在GN法中引入阻尼项，使其不那么病态，解决H矩阵不满秩或非正定