ROS2: Qos机制

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分类专栏： ROS 文章标签： 网络
于 2021-01-29 15:34:41 首次发布
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ROS2: Qos机制

Qos机制是ros2区别与ros1增加的重要内容，用来弥补ros1通讯不稳定的问题。
按照我的理解，Qos机制通过参数的配置，相当于将通讯机制调整在介于TCP和UDP模式之间。
根据使用场景，配置相应的Qos参数，可以侧重于数据通讯实时性或者数据通讯质量。

兼容性

Reliability Qos Policies:

PublisherSubscriber兼容
Best effortBest effortYes
Best effortReliableNo
ReliableBest effortYes
ReliableReliableYes
Durability Qos Policies:
PublisherSubscriber兼容
–––
VolatileVolatileYes
VolatileTransient localNo
Transient localVolatileYes
Transient localTransient localYes
扛着相机的翻译官
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