数学
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罗德里格斯公式的证明
罗德里格斯公式的证明from wikipedia声明:设 v 是一个R3R^{3}R3的向量, k是一个表示轴的单位向量,v绕k轴旋转的角度为θ\thetaθ,路德里格斯公式的转动向量为vrotv_{rot}vrot,vrot=vcos(θ)+k(k×v)sinθ+k(k⋅v)(1−cosθ)v_{rot}=vcos(\theta) + k(k \times v)sin\theta +k(k \cdot v )(1-cos\theta)vrot=vcos(θ)+k(k×v)sinθ+k(k⋅v)原创 2020-05-30 02:10:09 · 958 阅读 · 0 评论 -
非线性优化算法总结
非线性优化算法总结非线性优化方法:1、梯度下降法: 对目标函数进行一阶泰勒近似2、牛顿法:对目标函数二阶泰勒近似,需要计算Hessain矩阵3、高斯牛顿法:JTJJ^{T}JJTJ近似Hessain矩阵4、列文伯格-马夸尔特(Lenverberg-Maquardt):综合梯度下降法和高斯牛顿法,为保证近似的Hessain矩阵正定,在JTJJ^{T}JJTJ上加入阻尼项5、Dog-leg......原创 2020-07-09 22:56:35 · 1852 阅读 · 0 评论 -
平面方程及拟合
平面方程及拟合平面的法向量与平面的点法式设平面 α\alphaα 的法向量 n⃗=(a,b,c)\vec{n} = (a,b,c)n=(a,b,c),平面内一定点 A(x0,y0,z0)A(x_0,y_0,z_0)A(x0,y0,z0),平面内任意一点 P(x,y,z)P(x,y,z)P(x,y,z),有 PA⃗∗n⃗=0\vec{PA}*\vec{n}=0PA∗n=0;故点PPP坐标满足:a(x−x0)+b(y−y0)+c(z−z0)=0a(x-x_0)+b(y-y_0)+c(z-z_0)=0原创 2022-05-30 18:07:48 · 392 阅读 · 0 评论