SLAM
文章平均质量分 71
扛着相机的翻译官
自动驾驶行业,slam算法研究与开发
展开
-
Cartographer总结(2:cartographer的外部封装)
Cartographer总结(2:cartographer的外部分装)by 扛着相机的翻译官 cartographer有几个interface接口,分别是TrajectoryBuilderInterface, MapBuilderInterface。 其中,TrajectoryBuilderInterface中的 LocalSlamResultCallback是对外输出的回调函数,代码中的定义为:当local SLAM计算accumulated 'sensor::Rangedata’时调用该回调函数,原创 2021-04-07 19:36:31 · 139 阅读 · 0 评论 -
Cartographer总结(1:整体框架)
Cartographer算法总结by 扛着相机的翻译官 Git上开源的cartographer分为cartographer工程和其ros封装即cartographer_ros两部分。cartographer_ros部分只是对cartographer的封装应用,相当于一个example,可以用来理解cartographer的接口如何使用。...原创 2021-03-24 19:57:42 · 1256 阅读 · 0 评论 -
论文阅读:SuMa++
论文阅读:SuMa++论文:《SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM》SuMa++是建立在SuMa基础上的方法,该方法使用了基于RangeNet++的语义分割技术,在ICP的基础上增加的语义约束。语义ICP部分公式如下:E(VD,VM,NM)=∑u∈VDωunuT(TCt−1Ct(k)u−vu)2E(\mathcal{V}_D,\mathcal{V}_M,\mathcal{N}_M)=\sum\limits_{\mathbf{u}\in V_D}\o翻译 2021-03-19 11:59:21 · 535 阅读 · 2 评论 -
【学习记录】移动机器人定位:栅格与蒙特卡罗
【学习记录】移动机器人定位:栅格与蒙特卡罗一、 介绍:两种定位方法:1、栅格定位(Grid Localization)2、蒙特卡罗定位(MCL)二、栅格定位在整个位姿空间的栅格分解上使用直方图滤波来近似后验,栅格定位具有多模分布的能力。离散贝叶斯滤波:bel(xt)={pk,t}bel(x_t)= \{ p_{k,t} \} bel(xt)={pk,t}每个概率pk,tp_{k,t}pk,t定义在一个栅格单元xkx_kxk上,合法位姿空间:domain(Xt)=x1,t∪x2,t∪原创 2020-06-06 13:34:53 · 594 阅读 · 0 评论 -
Karto Slam 参数配置
Karto Slam 参数配置可从karto slam的launch文件修改程序参数,传参到open karto中在open_karto的Mapper中有以下参数:UseScanMatching: 是否使用scan matching算法,在真实环境下设置为true,mapper算法可以修正里程计与激光的噪声和误差。在一些传感器数据精准的仿真环境中,scan matching算法反倒会获得更差...原创 2020-03-29 16:05:18 · 1315 阅读 · 0 评论 -
前端匹配:ICP, PL-ICP, N-ICP, IMLS-ICP (to be continued)
前端匹配:ICP, PL-ICP, N-ICP, IMLS-ICPPL-ICPPL-ICP的目标函数实际上表示点到曲面距离,即点到直线距离。ICP目标函数:minq=∑i∣∣pi⊕q−∏(Sres,pi⊕q)∣∣2\min\limits_{q}=\sum\limits_{i}||p_i\oplus q - \prod(S^{res},p_i\oplus q )||^2qmin=i∑∣∣...原创 2020-03-12 19:19:05 · 1012 阅读 · 0 评论