steptoward的博客

原创 【python深度学习】——torch.min()

当传入两个张量时，torch.min() 会比较两个张量中的每个位置的元素，并返回对应位置的最小值。当指定 dim 参数时，torch.min() 会返回沿指定维度的最小值以及对应的索引。不指定维度时, torch.min() 输出整个张量中所有元素的最小值。

原创 【python深度学习】——torch.expand()广播机制|torch.norm()

如果尝试在一个不是 1 的维度上进行扩展，会引发错误。因此我们先用unsqueeze函数在目标位置上进行dim=1的扩充, 再进行expand。在处理3D点云时, 有时需要对两帧点云进行逐点的三维坐标相加减、做点积等运算, 但是读入的PCD文件中,点云数量并不一定是相等的。那么首要的一个问题就是, 如何将两帧点云处理成大小相同的矩阵然后进行计算?torch.norm()是 PyTorch 中用于计算张量范数的函数,expand函数只能在原始。

原创 RAG与SFT技术简介

其核心思想是，通过先从一个庞大的数据库中检索相关信息，然后利用生成模型基于这些信息生成答案。指令微调是一种通过在预训练模型上进行额外的微调，使模型能够更好地理解和执行自然语言指令的方法。通过这个过程，模型可以更准确地响应具体的指令，从而提高其实用性和用户体验。检索模型（通常是一个预训练的BERT模型）从一个大型数据库中找到与查询最相关的文档或片段。生成模型（通常是GPT-3或其他大型语言模型）接收检索到的文档片段。：例如，医疗领域的患者问答系统，可以提供准确的医疗信息。生成模型基于这些片段生成最终的回答。

原创 【5minC++基本功】C++中的多级指针、泛型指针、与函数指针

在 main 函数中，我们定义了一个函数指针 funcPtr，它可以指向返回类型为 void，参数类型为 int, int 的函数。

原创 解决“Failed to restart udev.service“

在这一行的下面，是可执行文件udevadm的路径，此处替换为该文件的真实路径即可，如果不知道路径， 可以用。输入“/”进行搜索，搜索内容为报错的关键信息：“/lib/systemed/systemd-udevd”

原创 【5minC++基本功】C++中的内存区域——静态存储区(static extern关键字)|堆区|栈区

作用域是整个程序，在定义它们的文件中可以直接访问/修改, 也可以通过extern关键字在其他文件中访问/修改。它与malloc的区别是, 如果内存开辟失败, 它的标志是抛出异常, 因此可以用try- catch来捕获.C++编写代码讲求高效, 对于程序员来说, 内存资源是非常宝贵的, 内存管理也是编写高效和稳定代码的基础.: 全局变量的生命周期贯穿整个程序的运行期，从程序开始到结束。: 如果没有显式初始化，全局变量/常量中的数值类型会自动初始化为0，指针类型初始化为nullptr。

原创 【python深度学习】相似性度量(余弦距离)示例|内积计算torch.mul()|范数计算torch.norm()

由于torch.norm默认使用的是L2范数，这里直接使用就可以；如果需要使用L1范数， 使用norm_type来指定。下面一段函数，功能是对输入的特征描述子desc1、desc2做余弦相似度的计算。向量A=[a1,a2,…an]，B=[b1,b2…内积, 即将矩阵中的对应位置相乘, 再逐一相加的结果。: 对desc1和desc2做。

原创 阿里一面——struct和class的区别|基类指针与派生类指针的强转

如果父类指针不是指向子类实例， static_cast虽然能够通过编译和返回非空指针，但是不能操作子类的成员变量。》中，提供了类指针之间显示转换的安全做法——使用dynamic_cast或static_cast。如果转换成功（返回的指针不为NULL）, 二者都可以用来读写父类和子类成员函数和变量。父类指针的确指向的是子类实例，dynamic_cast转换成功，否则返回NULL；(1)子类转成父类： dynamic_cast和static_cast都可.(1)只能使用static_cast。

原创 Leetcode刷题之——队列Queue|先入先出FIFO|广度优先搜索BFS|栈Stack|后入先出LIFO|深度优先搜索DFS

与 BFS 不同，更早访问的结点可能不是更靠近根结点的结点。每一轮中，逐个处理已经在队列中的结点，并将所有邻居添加到队列中。新添加的节点不会立即遍历，而是在下一轮中处理。就不讲了，一旦一个队列满了，即使在队列前面仍有空间也不能插入下一个元素，这在实际上并不常用。：队列中，插入（insert）称作入队， 新插入的元素将被添加到队列的末尾。：栈中，插入操作被称为入栈， 新插入的元素将被添加到堆栈的末尾。：出栈时， 与入栈相同，首先被操作的，是最后一个元素。：出队时， 与入队相反，首先被操作的，是第一个元素。

原创 Leetcode刷题之链表小结-2 | 203移除链表元素 | 234回文链表

即从后向前， 与从前向后，读起来相同的序列。例如234回文链表(简单)这题的测试用例一，[1,2,2,1]。

原创 Leetcode刷题之链表小结(1)|92反转链表|206反转链表

穿针引线”的过程就是确定这一次操作要确定的各节点位置, 想象第一次动手时, 当前我们拿着一根针在7的位置上, 那么“头”就是5, 接下来穿到2, 再穿到4, 然后拉直这条线, 新的节点就如图2所示了.题目的要求是反转链表中从left开始到right结束的元素, 在图解中,用橙色部分表示.头插法的理念是,在待反转区域,每遍历到一个节点cur, 都将它的下一个节点next, 放置到cur的前面.头插法分为两步, 一是“穿针引线”, 二是拉直.这一句,可以记做一种常用的反转单个节点的方法.

原创 ubuntu18.04图形界面卡死，鼠标键盘失灵， 通过MAC共享网络给Ubuntu解决！

故事的起因是pip install tensorflow-gpu, 出去上个厕所的功夫，回来页面就卡死了，重启了一下，死的更彻底了，在用户登陆页面鼠标和键盘都失灵了，根本无法输入密码然后进入系统。接下来讲下处理办法。

原创 Ubuntu18.04+2070s+TF2.x环境，单卡训练PointNet++实战

该文件夹下定义了一些pointnet++模型中需要使用的cuda核函数，如FPS（最远点采样）、grouping等，所以在训练模型前，需要先编译这些自定义的op。我直接进行训练时，由于使用normal的数据，维度是6的， 在shape方面报了个不匹配的错，于是做了如下修改，保障代码可运行。（改的比较暴力，还没来得及细看，有可能其实是应该指定其他参数来解决这个问题的，后续如果发现了，再来矫正。（或许还有其他差异，如果编译或运行报错，也可以优先考虑一下是不是版本差异导致的问题）最后，模型就可以训起来啦，如下~

原创 【PCL】KdTree使用报错：Assertion `point_representation_-＞isValid、Assertion `index ＞ 0 && index ＜ count‘

本文记录几种使用pcl配准库时，该库使用了KdTree方法，运行中的报错问题和解决方法。

原创 从pcd文件中获取点云类型（pointXYZ等）

pcd文件读取时，有时会因为点云类型无法事先获知，而在LoadPCDFile或者定义点云时，难以做到代码的复用。因此，在加载pcd文件时，自动获取point的类型，然后根据这个信息来定义点云和加载点云，就能方便地对不同厂家的激光雷达PCD文件读取进行适配。

原创 【PCL】bag_to_pcd从命令行保存的速腾点云pcd无法展示的问题（XYZIRT格式））

解决问题：bag_to_pcd保存速腾的XYZIRT没有报错，但保存下来的pcd通过pcl_viewer命令查看点云时，可视化窗口没有弹出来，无法查看点云。

原创 【C++】替换字符串中的任意字符

本文提供一个函数，用于对输入的文件名进行处理，输出一个包含原文件名主要信息的新文件名。函数的主要内容是字符串中任意字符的替换。

原创 如何使用gdb调试coredump文件解决segment fault(core dumped)

coredump文件又称之为核心转储文件；它是进程运行时，突然崩溃的一瞬间，进程在内存中的一个快照。其中包含了运行堆栈和寄存器信息等。

原创 torch中的cumprod函数

计算tensor某个维度上元素的累计乘积。

原创 以覆盖/追加的形式将文本写入txt(以多卡训练时记录模型的可训练总参数和特定的某些模块参数为例）

【代码】以覆盖/追加的形式将文本写入txt(以多卡训练时记录模型的可训练总参数和特定的某些模块参数为例）

原创 在docker容器已经创建的情况下如何修改其共享内存

在hostconfig.json文件中找到关键词“ShmSize”，修改后面的数字。67108864这个数字代表64MB， 可以按倍数增加，或者直接在最后补0，变成640MB，或者6.4G。在使用docker进行训练时，data_loader加载数据时，报出了内存相关的一些问题。于是想将容器的共享内存改大一些， 并且不想重建容器，毕竟训练环境好不容易搭的。经查资料，发现可能为docker 容器的共享内存太小导致的。如果不能进入，可能是权限问题，可以用。同样的，这一步也需要耐心等待一会儿。

原创 Ubuntu18.04+CUDA11安装bitsandbytes出现的问题

大意是bitsandbytes库在环境中找到了libcudart.so， 但是这与bitsandbytes需要使用的不一致。查看了一下当前系统查找动态库的路径，发现的确不存在，将查找到的路径添加进去便解决这个问题了。安装了，运行发现使用这个库还需要与cuda版本匹配, 于是根据报错内容逐步进行解决。查找了一下需要的动态库是否存在于系统中，发现在系统中能够查找到之后，成功后会输出在系统中找到的多个动态库路径等信息，输出的结尾中会显示。最后重新安装bitsandbytes，运行。于是，按照报错中的提示，首先。

原创 基于Dockerfile创建docker镜像和容器——以图像生成模型GLIGEN项目为例

链接: GLIGEN项目Github地址项目提供的Dockerfile如下：（文件路径）：GLIGEN-master/env_docker/Dockerfile（文件内容）：

原创 Ubuntu解压缩文件的常用命令（.rar .tar .zip .7z等）

Ubuntu上常用的一些文件解压缩命令，用于.rar .zip .tar .7z等多种格式。

原创 【图像生成模型评价指标】-- FID

其物理含义中相当于默认了训练集的多样性、质量都是很好的，所以评估的标准是越接近训练集的分布越好，但真实情况并不一定训练集就是足够丰富多样的。FID是图像生成算法的一个常用评价指标。全称为Frechet Inception Distance。和Inception Score一样，它也使用****去做一个特征提取。：让生成图片和训练图片的分布尽量接近。

原创 【图像生成模型评价指标】-- HPS及实践

【图像生成模型评价指标】-- HPS及实践。

原创 Visual Prompt

和放在此处，方便感兴趣者快速获取。

原创 CMakeLists.txt中条件判断与正则表达式的结合: MATCHES regex

CMakeLists.txt中条件判断与正则表达式的结合

原创 Apollo源码--滤波器--持续学习和更新

无

原创 Matlab常用代码---持续更新

matlab函数调用; 自动获取.m文件路径；可视化

原创 try- catch辅助定位bad_alloc问题

原创 无法选中PDF中的文字怎么办

无法选中PDF中的文字怎么办问题现象问题排查及解决方法1.文档是否设置了加密保护2.文档可能为扫描件，或者为图片格式2.1 排查方法2.1.1 解决方法示例：用PDF-xchange pro进行OCR识别。问题现象现象：在使用知云文献翻译的时候，想要在左侧的文档页面上选中文字进行高亮等注释，发现无论切换手型工具还是文本选择等，都无法对文档中的文字进行任何操作。左边无法选中的话，也就无法在右侧自动显示翻译结果……问题排查及解决方法1.文档是否设置了加密保护 参考：https://www.yuqu

原创 ROS航海计划:P(二)

@catkin_make错误: Parse error. Expected a command name, got unquoted argument with text“/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake”编译环境及场景Ubuntu18.04，ros melodic文件夹test下src中的func_pkg为功能包，编译时，在test/下执行catkin_make命令踩坑搜索发现很多人遇到过 Parse error. Ex

原创 ROS航海计划:P(一)

@一个大爱无私的ROS机器人编程pdf链接ROS机器人编程第三版封面及链接链接：https://pan.baidu.com/s/1xS2c8W5V2kQBPnMh-Kr8RQ提取码：199a一起航（xue）海（xi）吧，haha~！