【PCL】bag_to_pcd从命令行保存的速腾点云pcd无法展示的问题（XYZIRT格式））

情况说明

使用以下命令，一般情况下，是可以直接从bag包中将指定的点云话题数据按时间戳保存成pcd的：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

过程：

结果：

但是我在通过pcl_viewer命令查看点云时，遇到了奇怪的问题：该命令执行时，命令行窗口并无报错，但是可视化窗口没有弹出来，无法查看点云。

情况分析

首先，将pcd在VsCode中打开，查看其具体内容：

这里选择open anyway继续即可， 然后得到以下内容：

在这里发现FIELDS字段有些奇怪，速腾的点云应该是XYZIRT格式，但这里自动保存的PCD多出了好几个“_”的字段。

接下来，我查找了速腾的github仓库中发布点云话题时所做的具体改动，发现他们是这样做的：
即在sensor_msgs::PointCloud2类型中又添加了几个需要的字段。
而bag_to_pcd命令在提取指定话题的点云进行保存时，是这样做的（可以在官网的bag_to_pcd查看）：
这也对应上了bag_to_pcd保存时，输出的Got xxx Data points in frame xxx on topic xxx with the following fields: x y z intensity ring timestamp, 说明读取字段时没有问题。那么推测可能是在保存时出现了问题。

验证

为了验证是不是保存时的问题，我写了一段C++ 读取bag包指定点云话题并进行保存的代码，
关键内容如下：

    rosbag::Bag bag;
    bag.open(file_path);

    rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(topic));
    std::cout << "frame of "<< topic <<" is "<< view.size() << std::endl;
    
    auto it = view.begin();
    sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr msg = it->instantiate<sensor_msgs::PointCloud2>();
    std::cout << "msg time = " << msg->header.stamp << std::endl;
    
    
    sensor_msgs::PointCloud2 cloud_t;
    std::cout << "get cloud size = "<< cloud->size() << std::endl;

    cloud_t = *msg;
    pcl::io::savePCDFile (save_name, cloud_t //Eigen::Vector4f::Zero (), Eigen::Quaternionf::Identity (), true
                         );   
                         

这里对官网的读取和保存方式简化了下，验证的结论是：==当pcl::io::savePCDFile中，加上//Eigen::Vector4f::Zero (), Eigen::Quaternionf::Identity (), true时， 保存下来的pcd中FIELDS中就会多出来几个“_”的字段。将true改为false，或者直接pcl::io::savePCDFile (save_name, cloud_t， 保存下来的pcd则是正常的，如下所示：

pcl_viewer 也能打开该pcd了：

结论

根据对pcl::io::savePCDFile用法的查阅，该参数的含义为：
如果为true，则PCD文件将以二进制格式保存。如果为false，则默认为ASCII格式（默认）。
但是，bag_to_pcd的用法中，似乎还没有参数可以指定pcd的保存格式，看其源码中，这部分是写死为true的。
所以目前我的解决办法是写一个c++代码来实现速腾XYZIRT格式点云的提取。当然，也可以考虑改掉自己环境中bag_to_pcd.cpp源码中相关的部分，然后重新编译。
如果小伙伴们有更好的方式来简便地解决这个问题，欢迎交流哈！