从pcd文件中获取点云类型（pointXYZ等）

最新推荐文章于 2024-09-06 22:12:44 发布

steptoward

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分类专栏： PCL点云配准文章标签： c++ 自动驾驶人工智能目标检测

本文链接：https://blog.csdn.net/steptoward/article/details/136315518

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本文介绍了一种方法，通过读取PCD文件中的FIELDS部分，自动识别点云类型（如PointXYZ或PointXYZIRT），以便于代码复用和不同激光雷达数据的兼容处理。

摘要由CSDN通过智能技术生成

背景说明

pcd文件读取时，有时会因为点云类型无法事先获知，而在LoadPCDFile或者定义点云时，难以做到代码的复用。因此，在加载pcd文件时，自动获取point的类型，然后根据这个信息来定义点云和加载点云，就能方便地对不同厂家的激光雷达PCD文件读取进行适配。

pcd 文件中有什么

从pcd文件中我们可以看到，其point相关的字段、类型、字节信息，分别对应着FIELDS、TYPE、SIZE，如下图所示，左图的点云格式可以记为：PointXYZ: {float x, float y, float z};
右图的点云格式为: PointXYZIRT: {float x, float y, float z, uint8_t intensity, uint16_t ring, double timestamp};
在这里插入图片描述

从pcd 文件中获取点云类型

std::string GetPointFields(std::string const &file_path){

    std::ifstream file(file_path); // 打开PCD文件

    std::string line;

    std::string fields;

    if (file.is_open()) {

        while (std::getline(file, line)) {

            if (line.find("FIELDS") == 0) { // 找到以"FIELDS"开头的行

                fields = line.substr(7); // 获取字段定义内容

                break;

            }
        }

        file.close();

    } else {

        std::cout << "无法打开文件" << std::endl;

    } 
    // 移除fields中的无含义字符“_”
    // fields.erase(std::remove(fields.begin(), fields.end(), '_'), fields.end());
    
    std::cout << "\n PCD文件中的FIELDS为: " << fields << std::endl;
    
    return fields;   
}