RTAB-MAP学习测试（非源码）

1.安装依赖

我自己的电脑是：Ubuntu 16.04，且已经源码安装好了opencv/g2o/gtsam等库。
可参考：https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Installation#ubuntu

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libsqlite3-dev libpcl-dev libopencv-dev git cmake libproj-dev libqt5svg5-dev

2.安装RTAB-MAP

$ sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-ros

3.终端打开RTAB-MAP

$ rtabmap

如下图所示：

3.测试RTAB-MAP

3.1常规双目数据集测试

（1）下载数据集
https://docs.google.com/uc?id=0B46akLGdg-uaMzMxaEFtU05ReWM&export=download
（2）解压数据集如下：
（3）在rtabmap软件界面进行设置：
点击ok，回到rtabmap软件界面。
（4）启动运行
点击左上角New Database，再点击Start开始运行，如下图：
运行完毕可保存数据。

3.2 db数据集测试

（1）下载数据
https://docs.google.com/uc?id=0B46akLGdg-uaTGczdXIta0hrblU&export=download
（2）设置preferences-source
（4）启动运行
点击左上角New Database，再点击Start开始运行。