【ros实践1】turtlebot3仿真环境与测试

真的是要好好记录总结了，不然忘的太快了（手动狗头）
环境说明：Ubuntu16.04 + ros-kinetic

turtlebot3(tb3)仿真环境搭建

1.创建ros工作空间

mkdir -p robot_ws/src
cd robot/src
catkin_init_workspace

2.编译ros工作空间

cd ~/robot_ws
catkin_make

3.设置环境变量

source devel/setup.bash

4.安装turtlebot3仿真

cd　~/robot_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

cd ~/robot_ws
catkin_make

source devel/setup.bash

turtlebot3简单测试

1.导入turtlebot3模型

export TURTLEBOT3_MODEL=burger   ## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

2.使用键盘控制tb3，另开一个端口

source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger     ## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

3.通过rostopic发送消息控制tb3
(1)查看所有topic

rostopic list

例如我的是：
/clicked_point
/cmd_vel
/initialpose
/joint_states
/move_base_simple/goal
/odom
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static
(2)通过rqt_graph查看节点关系图

rosrun rqt_graph rqt_graph

可知是通过名为：/cmd_vel的topic发送速度信息的。
(3)查看消息的具体信息

rostopic type /cmd_vel

得到：
则发布到话题/cmd_vel时要使用的消息的类型为：
geometry_msgs/Twist

rosmsg show geometry_msgs/Twist

如图：

所以，可以试用rostopic pub [topic] [msg_type] [args]发送消息给tb3

 rostopic pub  /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

具体含义详细见：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

至此，完成tb3仿真环境与测试！
ps：学习过程中，一定要多记录、多总结！