ROS学习（一）

ROS的学习网址：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

ROS将学习分为几个部分wiki、问答、论坛、博客。

ROS的文件系统，Packages软甲软件包和Manifest清单两部分，由于包比较多，ls和cd比较麻烦，使用 rospack来替代。

用法：

# rospack find [包名称]

示例：

$ rospack find roscpp

应输出：

• YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

如果你是在Ubuntu Linux操作系统上通过apt来安装ROS，你应该会准确地看到：

• /opt/ros/groovy/share/roscpp

• 用法：

  # roscd [本地包名称[/子目录]]

  示例：

  $ roscd roscpp

  为了验证我们已经切换到了roscpp软件包目录下，现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录：

  $ pwd

  你应该会看到：

• YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

• 用法：

  # rosls [本地包名称[/子目录]]

  示例：

  $ rosls roscpp_tutorials

  应输出：

• cmake  package.xml  srv

• Tab 自动完成输入