利用四元数求解旋转——Horn1986年论文笔记
先附上原文链接Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions
问题描述
有左右两个点集 rl r l , rr r r 。右点集由左点集经旋转 R R ,缩放 平移 T T 后得到,且 与 rr,i r r , i 对应。求 R R 与 ,使得
rr=sR(rl)+T r r = s R ( r l ) + T
由于实际测得的点集有误差 ei=rr,i−sR(rl,i)−T e i = r r , i − s R ( r l , i ) − T ,所以问题可以转化为求 R R , , T T 以最小化目标函数
Horn在文章中给出了依次分离求解 T T , , R R 的解决思路。
解决方法
利用中心点分离T
计算左右两个点集的中心
计算左右两个点集中每个点相对各自中心的位置
r′l,i=rl,i−r⎯⎯⎯l,r′r,i=rr,i−r⎯⎯⎯r r l , i ′ = r l , i − r ¯ l , r r , i ′ = r r , i − r ¯ r
这样 ei e i 可以表示为
ei=r′r,i−sR(r′l,i)−T′,T′=T−r⎯⎯⎯r+sR(r⎯⎯⎯