sim3在orbslam2与gis中的应用

一、sim3的应用场景

1.1 slam中sim3的应用

sim3简单来说，就是使用3对匹配点来进行相似变换（similarity transformation）的求解，进而解出两个坐标系之间的旋转矩阵、平移向量和尺度。ORB-SLAM2中使用的sim3求解方法来自 Horn 1987, Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions 这篇论文。
 

ORB-SLAM2系统在LoopClosing线程中，当检测到闭环候选帧的时候，就需要对当前关键帧和对应的闭环候选帧之间计算其变换关系。意思就是说，这些关键帧本来应该是连续的，但由于累计误差的存在，现在不连续了，需求求解出他们的偏差出来，需要计算出来他们之间的旋转和平移，然后使他们连续。

这时需要用当前关键帧和其对应的闭环候选帧进行sim3求解，这里的sim3求解是对当前关键帧和闭环候选帧之间匹配的MapPoint进行sim3求解。

通过sim3变换解出当前关键帧和闭环候选帧的匹配MapPoint之间的旋转矩阵R、平移向量t、尺度变换s，也就得到了当前关键帧到闭环关键帧之间的sim3变换 gScm。

使用这个sim3变换gScm乘上闭环关键帧的sim3位姿 gSmw，

mg2oScw=gScm*gSmw

的乘积mg2oScw就是当前关键帧的sim3位姿，之后在闭环校正中就可