sim3在orbslam2与gis中的应用

一、sim3的应用场景

1.1 slam中sim3的应用

sim3简单来说,就是使用3对匹配点来进行相似变换(similarity transformation)的求解,进而解出两个坐标系之间的旋转矩阵、平移向量和尺度。ORB-SLAM2中使用的sim3求解方法来自 Horn 1987, Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions 这篇论文。
 

ORB-SLAM2系统在LoopClosing线程中,当检测到闭环候选帧的时候,就需要对当前关键帧和对应的闭环候选帧之间计算其变换关系。意思就是说,这些关键帧本来应该是连续的,但由于累计误差的存在,现在不连续了,需求求解出他们的偏差出来,需要计算出来他们之间的旋转和平移,然后使他们连续。

这时需要用当前关键帧和其对应的闭环候选帧进行sim3求解,这里的sim3求解是对当前关键帧和闭环候选帧之间匹配的MapPoint进行sim3求解。

通过sim3变换解出当前关键帧和闭环候选帧的匹配MapPoint之间的旋转矩阵R、平移向量t、尺度变换s,也就得到了当前关键帧到闭环关键帧之间的sim3变换 gScm。

使用这个sim3变换gScm乘上闭环关键帧的sim3位姿 gSmw,

mg2oScw=gScm*gSmw

的乘积mg2oScw就是当前关键帧的sim3位姿,之后在闭环校正中就可

  • 0
    点赞
  • 8
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值