Freertos环境搭建及运行

硬件环境：Intel PC
软件环境：Ubuntu20.04
实验目标：编译运行调试freertos

1. 编译Freertos

• 介绍一个模拟树莓派3的qumu可以运行的一套FreeRTOS代码，可以用于学习FreeRTOS。

1.1 代码下载

git clone https://github.com/eggman/FreeRTOS-raspi3

1.2 gcc交叉编译器安装

https://developer.arm.com/downloads/-/gnu-a

#解压
tar -xf gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-elf.tar.xz
#导出环境变量，当前bash有效
export PATH=/home/freertos-raspi3/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-elf/bin/:$PATH

1.3 编译freertos

make #编译freertos
make run  #启动qemu模拟运行demo程序，打印如下所示 ctrl A + X退出qemu
 
 #qemu-system-aarch64 -M raspi3 -m 1024 -serial null -serial mon:stdio -nographic -kernel kernel8.elf
 #hello world
 #start TaskA
 #0000000000000000
 #00000000000001F4

2. GDB调试freertos

#1. 窗口1启动freertos并等待调试
qemu-system-aarch64 -M raspi3 -m 1024 -serial null -serial mon:stdio -nographic -kernel kernel8.elf -s -S

#2. freertos默认编译未支持gdb调试，Makefile中增加-g支持
重新make clean;  make
#补充 若

# 补充，若aarch64-none-elf-gdb提示缺少libpython2.7.so.1.0
locate libpython2.7.so.1.0
cp /snap/gnome-3-34-1804/93/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7.so.1.0 ../gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-elf/bin/

#3. 窗口2使用交叉编译gdb调试编译的二进制
aarch64-none-elf-gdb ../../FreeRTOS-raspi3/kernel8.elf
(gdb) target extended-remote :1234
(gdb) b uart_init
(gdb) c

3. 官方freertos

• 上文是树莓派3的freertos，属于精简版，官方freertos支持更多的平台和demo。

3.1 下载代码

• 下载地址：https://u003ewww.freertos.org/zh-cn-cmn-s/a00104.html

3.2 运行Posix demo

1. freertos有多种模拟环境，如qemu，windows，linux posx等，下面运行linux posix demo，参考： https://u003ewww.freertos.org/zh-cn-cmn-s/FreeRTOS-simulator-for-Linux.html
2. 适用于 RTOS (POSIX）的 Linux 移植层位于
   FreeRTOS/Source/portable/ThirdParty/GCC/Posix 目录。
3. 共有两个演示项目：一个是仅有内核的演示，位于 FreeRTOS/Demo/Posix_GCC 目录中；另一个是网络演示，位于FreeRTOS-Plus/Demo/FreeRTOS_Plus_TCP_Echo_Posix 目录中。

# 1. 运行Posix_demo
cd FreeRTOS/Demo/Posix_GCC/
make clean
make PROFILE=1
./build/posix_demo

4. 参考

1. Freertos官网：https://u003ewww.freertos.org/zh-cn-cmn-s/emulation-simulation/
2. freeRTOS中文文档：https://www.bookstack.cn/read/freeRTOS_Document/readme.md
3. 用户指南、移植指南、API等：https://docs.aws.amazon.com/zh_cn/freertos/?id=docs_gateway
4. csdn系列文档：https://blog.csdn.net/zhzht19861011/category_9265276.html
5. 野火资料：https://doc.embedfire.com/rtos/freertos/zh/latest/zero_to_one/creating_project.html