本文介绍了单应矩阵、基础矩阵和本质矩阵在对极几何中的作用，以及它们之间的区别。单应矩阵描述的是世界坐标系到相机坐标系的射影变换，而基础矩阵和本质矩阵则反映图像平面点的对应关系。本质矩阵是归一化的基础矩阵，用于描述双目摄像头间的关系。当图像经过缩放后，计算本质矩阵需要调整相机内参和特征点坐标。此外，通过特征点匹配计算本质矩阵时，共面点和平移量小可能导致分解失效。
基础矩阵与本质矩阵
基础矩阵与本质矩阵反应的是对极几何中一幅图像上的点在另一幅图像上的对应点的的位置关系，本质矩阵则是基本矩阵的一种特殊情况，是在归一化图像坐标下的基本矩阵，可以理解为本质矩阵对应的坐标位于相机坐标系，基础矩阵对应的坐标位于图像平面坐标系，具体见：
https://blog.csdn.net/kokerf/article/details/72191054
单应矩阵
单应矩阵反应的也是两幅图像上点的对应关系，详见：
https://blog.csdn.net/myarrow/article/details/53316397
单应矩阵与基础矩阵/本质矩阵的区别
单应矩阵反应的是世界坐标系下平面上的点之间的对应关系，就是现实平面上的点到相机平面上的点的射影变换矩阵，具有8个自由度，就是说单应矩阵就是射影变换。相反，本质矩阵或基础矩阵则没有这个限制。见下图：
而基础矩阵或本质矩阵反应的则是图像平面点x对应的真实点X在另一幅图像的投影点x’在对极线上的关系。
- 单应矩阵与本质矩阵/基础矩阵都能分解得到R和T，有什么区别？
本质矩阵
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